无限嚣张（菜菜）
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基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性

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目录

摘 要:

  • 二阶多智能体系统的领导跟随一致性
  • 一致性控制协议
  • 事件触发控制协议
  •  事件触发函数定义​
  •  仿真试验

摘 要:

        研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的领导跟随一致性问题. 为了节省网络和计算资源, 给出一种基于事件触发控制的一致性算法. 针对每个跟随者智能体, 设计基于状态误差形式的触发函数, 只有当状态误差满足一定条件, 即触发函数取值为零时智能体才触发事件, 同时更新并传递自身的采样信息, 在两个相邻事件触发时刻之间,控制输入只受领导者控制信号的影响. 利用模型变换、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论给出多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件. 仿真结果验证了理论方案的可行性和有效性.

引理1

基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性_第1张图片

二阶多智能体系统的领导跟随一致性

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一致性控制协议

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事件触发控制协议

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 事件触发控制器基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性_第5张图片

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触发函数定义 基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性_第7张图片

 仿真试验

         利用Matlab仿真实验验证理论方案的有效性和正确性. 考虑由4个跟随者和1个领导者组成的多智能体系统, 其通信拓扑结构如图1所示. 为了便于实验操作, 仅考虑 = 1 的情况. 容易得到图 的拉普拉斯矩阵和领导跟随邻接矩阵分别为

基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性_第8张图片

根据引理1可知  选取 K1 = 5 , K2 = 9 , 求得：

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基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性_第10张图片

图 2 多智能体系统的领导跟随位置轨迹

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图 3 多智能体系统的领导跟随速度轨迹 

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图 4 多智能体系统的领导跟随位置差变化趋势

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图 5 多智能体系统的领导跟随速度差变化趋势

 基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性_第14张图片

图6 事件触发控制图

基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性_第15张图片

参考文献：

黄红伟, 黄天民, 吴胜,等. 基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性[J]. 控制与决策, 2016, 31(5):7. 

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