Double lee
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Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3

  1. 下载YOLO-V3 权重文件
    权重地址：https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights
    建议存放地址：autoware.ai/install/vision_darknet_detect/share/vision_darknet_detect/darknet/cfg
  2. 打开autoware控制台，终端 执行命令
   cd autoware.ai/
   source install/setup.bash 
   roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

  1. 提前插上USB摄像头，autoware中启动摄像头模块，勾选USB Generic选项
    Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3_第1张图片

  2. 点击右下角rviz，进入界面、再点击左下角add
    Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3_第2张图片

选择By topic 菜单下 /image_raw下的image
Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3_第3张图片

若成功出现图像，则摄像头成功连接到autoware框架
5. 配置yolov3
autoware控制台computing面板下 > detection板块 > 点击vision_darknet_yolo3 后的app
Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3_第4张图片

在image_src中选择 /image_raw 话题
在 network_definition(模型文件) 中选择目录autoware.ai/install/vision_darknet_detect/share/vision_darknet_detect/darknet/cfg下的yolov3.cfg
在 pre_trained_model(权重文件) 中选择刚才下载的权重文件yolov3.weights
6. 设置好后，勾选
Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3_第5张图片

  1. 回到rviz界面，在By topic 下选择 /image_rects 下的image
    Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3_第6张图片

报错1：有时在初始化YOLO-V3是会出现CUDA error 可能是由于显存不足导致。
解决方法：重启ubuntu，屡试不爽。

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  • erlang 部署 wudixiaotie erlang
    1.如果在启动节点的时候报这个错 ： {"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}} 则需要在reltool.config中加入 {app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},     2.当generate时，遇到： ERROR
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