Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3

1. 下载YOLO-V3 权重文件
   权重地址：https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights
   建议存放地址：autoware.ai/install/vision_darknet_detect/share/vision_darknet_detect/darknet/cfg
2. 打开autoware控制台，终端 执行命令

   cd autoware.ai/
   source install/setup.bash 
   roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

3. 提前插上USB摄像头，autoware中启动摄像头模块，勾选USB Generic选项
   

4. 点击右下角rviz，进入界面、再点击左下角add
   

选择By topic 菜单下 /image_raw下的image

若成功出现图像，则摄像头成功连接到autoware框架
5. 配置yolov3
autoware控制台computing面板下 > detection板块 > 点击vision_darknet_yolo3 后的app

在image_src中选择 /image_raw 话题
在 network_definition(模型文件) 中选择目录autoware.ai/install/vision_darknet_detect/share/vision_darknet_detect/darknet/cfg下的yolov3.cfg
在 pre_trained_model(权重文件) 中选择刚才下载的权重文件yolov3.weights
6. 设置好后，勾选

7. 回到rviz界面，在By topic 下选择 /image_rects 下的image
   

报错1：有时在初始化YOLO-V3是会出现CUDA error 可能是由于显存不足导致。
解决方法：重启ubuntu，屡试不爽。