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2d刚体变换公式笔记

2d刚体变换公式笔记_第1张图片

三角形E经过 旋转(绕M点顺时针旋转45度)+平移(M=>N)==三角形F

其中 M=(Mx,My),N=(Nx,Ny)

则 3x3的旋转平移矩阵=

[1,0,Nx-Mx]    [1,0,Mx]    [cos(PI/4),-sin(PI/4),0]   [1,0,-Mx]  

[0,1,Ny-My] X [0,1,My] X[sin(PI/4),cos(PI/4),0] X [0,1,-My] 

[0,0,  1]           [0,0,  1]    [0,0,  1]                          [0,0,  1]

 

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