BLDC-永磁同步电机启动策略（3）- IPD启动

IPD-初始位置检测

实际上IPD不是一种启动方式，有点像预定位（锁定LOCK）功能，他们都是配合辅助启动，提供零速/低速时马达初始位置。

原理就是利用电感饱和特性，还是那啥，不细讲了，网上一堆文章。
具体实现过程才有应用价值。

一、大概总结几点：
1）可以用方波注入或者弦波注入方式，区别只是矢量电压调制不一样。
2）一般只需要区分六个扇区即可，不用再细分，六十电角度可以确保马达不反转。
3）弦波注入方式电流检测可以检测母线电流，也可以检测相电流坐标变换；
4）注入d轴电压脉冲，测量d轴反馈电流；换成q轴亦可。

二、IPD后启动：
1）IPD+强拖启动往往可靠性高，比较常用，但毕竟用到强拖，负载兼容性难以跟闭环启动相比；
2）d轴注入往往采用交错启动，因为正常运行时是Iq/Uq控制。为什么要用交错启动，要自己理解了才清楚。
3）IPD+零速闭环启动方式，要求闭环启动算法收敛速度快。如果零速闭环做的不是很好，有可能小概率反转。

三、IPD难点
很多人认为IPD难点在于标贴电机，凸极比低难以区分，这也没错。
实际上，任何电机都能IPD找出位置，我们经过检验得出结论。
最难的在于非对称电机，那种偷工减料，材料次的电机。需要特殊的方式才能检测出位置。