相机标定的作用

目录

 

0. 相机标定的数学模型

1. 三大作用

匹配

投影

三角计算（三维重建）

---

0. 相机标定的数学模型

相机标定意义在于将现实世界中的三维物体与相机图像对应的二维物体映射起来，实际上就是透视投影，公式表达如下：

其中为物体在图像中的像素坐标；为相机内参，只与相机本身属性相关；为三维中的仿射变换矩阵，即；

为物体的世界坐标系下的三维坐标。

1. 三大作用

匹配

多相机之间利用对极关系进行特征点匹配。详细讲解见《视觉slam十四讲》7.3节。

 

投影

由物体点的三维坐标得到其在图像上的像素坐标。详细讲解见《视觉slam十四讲》7.7节。

 

三角计算（三维重建）

在多相机或者一个相机多视角下，由图像中点的二维像素坐标得到真实世界中的三维坐标。

详细讲解见《视觉slam十四讲》7.5节。