四轴飞控DIY Mark4 - 整理&参数优化

通过四轴飞控航模的一些了解，将大致的经历过程和体会整理下，并进一步对当前Mark4的参数优化一并给出。

1. 历程

1. 首先，从性价比、功能扩展角度，DIY机架入手(新手入门肯定各种坑)

四轴飞控DIY简明步骤介绍
性价比终极上手方案：BetaFlight & BeeRotorF3 四轴飞行器配置F450

2. 然后，测试起飞各种炸机也是不难避免的(新手需要心理准备，如果是前面的高性价比那就不用担心了)

稳步测试办法，避免炸机：四轴飞控DIY调试起飞简明步骤

3. 50米近距离可以不要FPV，要超过100米以上建议FPV

四轴飞控DIY集成FPV功能

4. 上FPV之前一定要适应起飞和降落，可以通过模拟器来进行尝试(如果手动飞更要先上模拟器，否则炸机是分分钟的事情)

四轴FPV无人机手动操作简明介绍

5. 不同的动力配置、机架、安装方式等都会有不同的问题。FPV最主要的还是果冻的问题。

关于穿越机FPV视频果冻效应的讨论

6. 通过排除法进行各种测试，定位了机架+动力套件导致低频振动导致果冻，穿越机机架选择

穿越机用途和机架尺寸

7. F450机架相当于10年前的水平，Mark4是当前的水平，对比分析减震效果

四轴飞控DIY Mark4 - 减震

8. 减震排除后，果冻效应消失，新增远航GPS救援功能

四轴飞控DIY Mark4 - RTH/GPS Rescure

9. 期间遇到RadioLink控制距离和ExpressLRS控制链路问题

RadioLink控制距离问题：四轴飞控DIY集成FPV功能
ExpressLRS控制链路问题：TX12 + ExpressLRS 915MHz RC控制链路配置及问题汇总

2. 参数优化

鉴于整个历程各种问题和体会，都有相关介绍的日志供大家参考，这里不再展开。

针对有一些抖动(wobble)的问题，这里做一个总结：

2.1 固件BF4.3.1

2.2 动态怠速值

【PID Tunning】->【PID Profile Settings】->【Throttle and Motor Settings】->【Dynamic Idle Value】
建议：30-40

2.3 滤波参数

【PID Tunning】->【Filter Settings】->【Gyro Filter】
【PID Tunning】->【Filter Settings】->【D Term Filter】
建议：滑块往右可以改善prop wash，但是要注意引入低频振动。

2.4 电调PWM频率

降低PWM频率可以减少prop wash，尤其是大型机，比如：7寸及以上
这里和电调厂商确认过48KHz没有问题（24KHz测试过也没有什么改善）

2.5 GPS高度配置

因为GPS高度精度还不如气压计来的高，总体感觉没有个15、16颗卫星，还不如用气压计。

# get position
position_alt_source = DEFAULT
Allowed values: DEFAULT, BARO_ONLY, GPS_ONLY

position_alt_gps_min_sats = 16
Allowed range: 4 - 50
Default value: 10

position_alt_baro_fallback_sats = 15
Allowed range: 3 - 49
Default value: 7

2.6 返航速度和高度

换算：
1米/秒 = 60米/分钟 = 3.6公里/小时
5米/秒 = 300米/分钟 = 18公里/小时

通常来说：

1. 失控以后，飞机只要飞到一定高度 和/或 返回一段距离，就能重新获得控制。因此，上升和返航速度5米/秒也很合适。
2. 返航高度主要看飞行周边的最高高度（这里航模限制最高高度100米）

基本上就是山顶，所以比周边位置都高。50米高度返航设置妥妥的。
==》BetaFlight Mark4 + 十里琅珰 + ELRS3.0 + 500mW_Dyn
周边建筑都有基本上70米。100米高度返航设置是需要的。
==》BetaFlight Mark4 + 善贤地铁站口 + 城北公园
注：通常情况下城市里面不要飞的太远了，所以不要去很高的高楼之间穿越。除非得到官方或者本地管理机构许可。航模还是稳稳的飞，这样大家才都有的玩。

典型视频：BetaFlight Mark4 + 十里琅珰 + ELRS3.0 + 500mW

2.7 线性推力修正

这个有一飞冲天的问题，建议不要超过30（只有在万不得已的情况下才去尝试）。

# get thrust_linear
thrust_linear = 0
tprofile 0
tAllowed range: 0 - 150

2.8 图传频道调整

图传受到周边频率干扰影响，比如：其他FPV飞机，5.8GWiFi或者其他信号等等，建议尽量避开别人的频点。

原来一直用E1的频段，看了这张图，可以考虑使用E6（5905MHz），R8（5917MHz）
注意：图传不一样，请大家根据各自的图传以及周边情况，适时调整。
参考：DJI and analog CAN fly together. Stop FPV interference！

DJI and analog CAN fly together. Stop FPV interference！

3. 补充

3.1 PID参数

注：5寸机采用默认一般没有什么大问题。

3.2 反重力

3.3 Rate设置