Coursera 自动驾驶课记录

1 sensors and computing hardware

有关加速度的设定:

高速场景下所需的覆盖要求:

城市道路所需要的传感器覆盖:

环境感知:

环境地图的划分:

其中环境感知的地图划分:

规控的模块划分:

2 运动模型

非完整约束动力学模型:


两轮车的动力学模型:

以后轴为中心的自行车模型:

以前轴为中心的自行车模型:

以重力为中心的自行车模型, $l_r$为后轴到重心点的位置，$\beta$为滑移角：

跟输入结合起来， 其中$\varphi$为转向角速率:

上面的自行车模型都满足无滑移条件

车辆模型可以分为运动学模型(kinematic model)和动力学模型(dynamic model, 考虑所有的力，较复杂)

阻力：

纵向的状态方程:

参考

• Coursera平台多伦多大学推出的自动驾驶专项课程
• Coursera自动驾驶课程24讲
• Coursera笔记
• 相应的github链接