机械臂全面学习---moveit的配置

  学校实验室正好有一台 Dobot Magician 机械臂，为了全面学习机械臂，我将只拿一个urdf模型开始到仿真再到控制实体抓取。

Dobot Magician：  

  Dobot Magician 机械臂是一款桌面级智能机械臂，支持示教再现、脚本控制、 Blockly 图形化编程、写字画画、激光雕刻、3D 打印、视觉识别等功能，还具有丰富的 I/O 扩展接口，供用户二次开发时使用。

Dobot Magician  urdf包的下载：https://download.csdn.net/download/weixin_64037619/86988765

1、将包放在工作空间下进行编译;

2、配置moveit

（1）、添加机械臂模型：magician.urdf.xacro

 （2）、碰撞检测：直接点 cenerate collision Matrix 就可以

 （3）添加虚拟关节

 （4）添加规划组

 

 (5) 自定义机械臂位姿

 最后导出moveit包，并且进行编译。

运行demo.launch