Moveit! 更换运动学插件 Trac-ik

Moveit！默认使用的运动学求解器（KDL）：求解速度非常慢，失败率极高。

在这里我推荐使用TRAC-IK:

安装TRAC-IK：

sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-*
sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik
sudo apt upgrade

使用TRAC-AC:

打开moveit配置文件，只需要配置一个文件就可以（kinematics.yaml）

magician_arm:
  kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin
  kinematics_solver_search_resolution: 0.005
  kinematics_solver_timeout: 0.005

 

OK，Moveit!更换运动学插件Trac-ik完成。