安装elevation_mapping与traversability_estimation

1 安装elevation_mapping

安装过程按照：

按网站 https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping 步骤进行安装

（1）通过源码进行安装grid_map： GitHub - ANYbotics/grid_map: Universal grid map library for mobile robotic mapping

（2）按网站 https://github.com/anybotics/kindr 步骤安装kindr

（3）安装PCL，其中的libvtk7.1依赖使用原始的6版本即可，不需要7，有警告，不影响。

Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）_Zhangfei Wang-CSDN博客_ubuntu18.04安装pcl

（4）安装eigen3.2：sudo apt-get install libeigen3-dev或者源码安装

elevation_mapping简介：

https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/104148110

第二次安装

重新安装ubuntu系统后，安装过程变得简单快速。

安装grid-map：sudo apt-get install ros-melodic-grid-map

安装eigen：sudo apt-get install libeigen3-dev

安装plc：sudo apt install libpcl-dev

安装kindr和kindr-ros通过源码安装，kindr是单独的package，kindr-ros是安装在ros的工作空间下。

编译过程遇到错误可以借鉴：https://cxymm.net/article/qq_39946854/118937114

测试是否成功需要安装turtlebot3：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy \

ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc \

ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan \

ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python \

ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client \

ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server \

ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro \

ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt* \

ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

$ sudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-sdk

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-msgs

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3

还会遇到tf_to_pose_publisher.py节点杀死的问题，这里需要将代码中的python依赖改为python2.7

2 安装traversability_estimation

https://github.com/leggedrobotics/traversability_estimation

需要的Param IO依赖在https://github.com/ANYbotics/any_node中单独下载param io文件夹，存入工作空间src下，然后进行编译即可完成。