ORB-SLAM2 --- Tracking::SearchLocalPoints函数解析

1.函数作用

        用局部地图点进行投影匹配，得到更多的匹配关系。

        局部地图点中已经是当前帧地图点的不需要再投影，只需要将此外的并且在视野范围内的点和当前帧进行投影匹配。

2.函数流程 

Step 1：遍历当前帧的地图点，标记这些地图点不参与之后的投影搜索匹配

Step 2：判断所有局部地图点中除当前帧地图点外的点，是否在当前帧视野范围内

Step 3：如果需要进行投影匹配的点的数目大于0，就进行投影匹配，增加更多的匹配关系

3.code 

void Tracking::SearchLocalPoints()
{
    // Do not search map points already matched
    // Step 1：遍历当前帧的地图点，标记这些地图点不参与之后的投影搜索匹配
    for(vector::iterator vit=mCurrentFrame.mvpMapPoints.begin(), vend=mCurrentFrame.mvpMapPoints.end(); vit!=vend; vit++)
    {
        MapPoint* pMP = *vit;
        if(pMP)
        {
            if(pMP->isBad())
            {
                *vit = static_cast(NULL);
            }
            else
            {
                // 更新能观测到该点的帧数加1(被当前帧观测了)
                pMP->IncreaseVisible();
                // 标记该点被当前帧观测到
                pMP->mnLastFrameSeen = mCurrentFrame.mnId;
                // 标记该点在后面搜索匹配时不被投影，因为已经有匹配了
                pMP->mbTrackInView = false;
            }
        }
    }

    // 准备进行投影匹配的点的数目
    int nToMatch=0;

    // Project points in frame and check its visibility
    // Step 2：判断所有局部地图点中除当前帧地图点外的点，是否在当前帧视野范围内
    for(vector::iterator vit=mvpLocalMapPoints.begin(), vend=mvpLocalMapPoints.end(); vit!=vend; vit++)
    {
        MapPoint* pMP = *vit;

        // 已经被当前帧观测到的地图点肯定在视野范围内，跳过
        if(pMP->mnLastFrameSeen == mCurrentFrame.mnId)
            continue;
        // 跳过坏点
        if(pMP->isBad())
            continue;
        
        // Project (this fills MapPoint variables for matching)
        // 判断地图点是否在在当前帧视野内
        if(mCurrentFrame.isInFrustum(pMP,0.5))
        {
        	// 观测到该点的帧数加1
            pMP->IncreaseVisible();
            // 只有在视野范围内的地图点才参与之后的投影匹配
            nToMatch++;
        }
    }

    // Step 3：如果需要进行投影匹配的点的数目大于0，就进行投影匹配，增加更多的匹配关系
    if(nToMatch>0)
    {
        ORBmatcher matcher(0.8);
        int th = 1;
        if(mSensor==System::RGBD)   //RGBD相机输入的时候,搜索的阈值会变得稍微大一些
            th=3;

        // If the camera has been relocalised recently, perform a coarser search
        // 如果不久前进行过重定位，那么进行一个更加宽泛的搜索，阈值需要增大
        if(mCurrentFrame.mnId

4.函数解析 

        一、遍历当前帧的地图点，对于是坏点的地图点将其删除。若该地图点不是坏点，则

        ①该地图点能被观测到的帧数mnVisible加1 

        ②通过mnLastFrameSeen标记位设置为当前帧从而得到该点被当前帧观测到的标记。

        ③标记该点在后面搜索匹配时不被投影的标记mbTrackInView，因为已经有匹配了。

        二、判断所有局部地图点mvpLocalMapPoints中除当前帧地图点外的点，是否在当前帧视野范围内：

        注意：局部地图点在Tracking::UpdateLocalPoints函数中得到

ORB-SLAM2 --- Tracking::UpdateLocalPoints函数解析https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128321282

        ①若已经被当前帧观测到的地图点肯定在视野范围内，跳过。（通过mnLastFrameSeen标记判断是否该地图点被当前帧观测）

        ②跳过坏点

        ③判断地图点是否在在当前帧视野内，若该地图点在当前帧的视野中，将观测到该点的帧数加1。（因为我们是一帧帧传进来的，不存在重复计数）

ORB-SLAM2 --- Frame::isInFrustum函数解析https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128334862

        三、如果需要进行投影匹配的点的数目nToMatch大于0，就进行投影匹配，增加更多的匹配关系

        如果不久前进行过重定位，那么进行一个更加宽泛的搜索，阈值需要增大。

        我们利用投影匹配法找到更多的匹配关系。

ORB-SLAM2 --- ORBmatcher::SearchByProjection函数解析https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/128365489