嵌入式学习路线和ROTS开发模式（1）

1.基础内功：

C语言，C++；数字电路，模拟电路；英语，看懂芯片手册；万用表，示波器工具等

2.就业方向：

单片机裸机，单片机RTOS，linux驱动，linux应用，DSP,FPGA;

3. 主流芯片架构：

ARM:

A应用程序类型：

经典ARM处理器： ARM926系统(ARMv5结构) ARM11系列(ARMv6系列)

ARM Cortex处理器: Cortex-A8 , Cortex-A9,....A35等

R实时控制器类型：

经典ARM处理器： ARM920系列(ARMv4结构)， ARM966(ARMv5结构)

ARM Cortex处理器：Cortex-R3，R5,R7,R8,R52

M微控制器类型：

经典ARM处理器： ARM7系列(ARMv3结构)

ARM Cortex处理器：Cortex-M0，Coretx-M1(FPGA), M3,M4,M7,M23.M33

mcu: ram (自带)+mcu+flash(自带);

mpu: ram （外挂）+ flash（外挂）+mpu

RTOS：

Real-time operating system，实时操作系统。

 汇编指令：

* 读内存：Load，LDR
* 写内存：Store，STR
* 加法：ADD
* 入栈：PUSH，实质上就是写内存STR
* 出栈：POP，实质上就是读内存LDR

要读内存：读内存哪个地址？读到的数据保存在哪里？读多少字节？

* LDR R0, [R1, #0x00]
  * 源地址：R1+0x00，注意：不是读R1，是把R1的值当做内存的地址
  * 目的：R0，CPU的寄存器
  * 长度：4字节，LDR指令就是读4字节，LDRH是读2字节，LDRB是读1字节

要写内存：写内存哪个地址？从哪里得到数据？写多少字节？

* STR R0, [R1, #0x00]
  * 目的地址：R1+0x00，注意：不是写R1，是把R1的值当做内存的地址
  * 源：R0，CPU的寄存器
  * 长度：4字节，STR指令就是读4字节，STRH是读2字节，STRB是读1字节

入栈：CPU的寄存器的值，写到内存上

* PUSH {R3, LR}

  * 源：CPU的寄存器R3、LR的值
  * 目的：内存，内存哪里？使用CPU的SP寄存器指定内存地址
  * 长度：大括号里所有寄存器的数据长度，每个寄存器4字节
  * 注意：低编号的寄存器，保存在内存的低地址处

出栈：把内存中的数值，写到CPU的寄存器

* POP {R3, PC}
  * 源：内存，内存哪里？使用CPU的SP寄存器指定内存地址
  * 目的：CPU的寄存器R3、PC的值
  * 长度：大括号里所有寄存器的数据长度，每个寄存器4字节
  * 注意：内存的低地址处的数据，写到CPU低编号的寄存器

其他知识：

* CPU内部有R0、R1、……、R15共16个寄存器
* 某些寄存器有特殊作用
  * R13，别名SP，栈寄存器，保存着栈的地址
  * R14，别名LR，返回地址，保存着函数的返回地址
  * R15，别名PC，程序计数器，也就是当期程序运行到哪了

保存现场的几种场景：

* 函数调用

* 中断处理

* 任务切换

 FreeRTOS中怎么创建任务：

* 分配了TCB结构体
* 分配了栈
* 在栈里写入了函数地址、参数

调度机制：

  * 优先级不同
  * 高优先级的任务，优先执行，可以抢占低优先级的任务
  * 高优先级的任务不停止，低优先级的任务永远无法执行
  * 同等优先级的任务，轮流执行：时间片轮转
* 状态
  * 运行态：running
  * 就绪态：ready
  * 阻塞：blocked，等待某件事(时间、事件)
  * 暂停：suspend，休息去了
* 怎么管理？
  * 怎么取出要运行的任务？
    * 找到最高优先级的运行态、就绪态任务，运行它

    * 如果大家平级，轮流执行：排队，链表前面的先运行，运行1个tick后乖乖地去链表尾部排队

调度方法：

TICK中断！

链表：

FreeRTOS里面维护了3个链表，各个链表还设置了从低到高的优先级，0-4, 同一个优先级的任务由时间片轮转切换

1.ReadyList

2.DealyList

3.suspendList

队列：

FreeRTOS里面的队列是个环形缓冲区，同时这个队列有休眠和唤醒的功能