自动驾驶开发入门（三）---浅谈Apollo Cyber RT中的Transport

Cyber的Transport为上层封装了底层数据传输的细节。上层主要使用Transport，Transmitter，Receiver三个类，其中Transport是工厂类，负责创建Transmitter、Receiver以及Dispatcher（上层不直接使用）。Transmitter和Receiver各有三个派生类，对应Cyber的三种数据传输方式 ，分别是进程内（Intra）、进程间（Shm）以及网络（RTPS）。每种消息（Channel或Topic）可以在dag文件中配置数据传输方式（OptionalMode）。

● 进程内传输使用的是函数直接调用（回调）的方式。调用链条是：

上层Writer---> IntraTransmitter--->IntraDispatcher--->（回调）IntraReceiver---> （回调）上层Reader。

● 进程间（本机）传输是通过共享内存辅助实现。链用链条是：

1、上层Writer---> Segment（共享内存）和Notifier（发送通知）

2、ShmDispatcher（有独立线程）---> (主动读取）Segment---> （回调）上层Reader。

● 进程间（路网络）传输是通过RTPS（DDS）实现。链用链条是：

1、上层Writer---> RtpsTransmitter打包成protobuf---> fastrtps发送到网络。

2、fastrtps接收到网络报文---> （回调）RtpsDispatcher---> （回调）RtpsReceiver---> （回调）上层Reader。