近期代码经验
1.将雷达点云保存为pcd文件
#include
#include
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
//加载点云
pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);
//保存点云
pcl::io::savePCDFile("rst.pcd",*cloud);
system("pause");
return 0;
}
主要为下面这句：
pcl::io::savePCDFile("rst.pcd",*cloud);可视化pcd包
pcl_viewer rst.pcd 2.三维雷达转pcl格式，来自dear陈
#include
#include
#include
#include
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#include
#include
#include
#include
#include
// ros消息接受点云并压缩保存文件
void pointCloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &msg)
{
//声明PCL点云
pcl::PointCloud::Ptr pointCloud(new pcl::PointCloud);
//转换
pcl::fromROSMsg(*msg, *pointCloud);
//创造一个显示窗口
static pcl::visualization::CloudViewer viewer("123");
//窗口显示点云
viewer.showCloud(pointCloud);
viewer.wasStopped();
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "rs2pcl");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber rs_sub = nh.subscribe("/rslidar_points", 1, pointCloudCallback);
ros::spin();
return 0;
} 注：动态更新主要是下面这行static！！！若没有，则不断生成新窗口.
//创造一个显示窗口
static pcl::visualization::CloudViewer viewer("123"); 注：其他点云格式转换
sensor_msgs::LaserScan // ROS激光雷达信息
sensor_msgs::PointCloud // ROS点云信息
sensor_msgs::PointCloud2 // ROS点云信息
pcl::PointCloud // PCL点云信息
//sensor_msgs::LaserScan 与sensor_msgs::PointCloud之间的转换
sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan_msg;
laser_geometry::LaserProjection projector_;
sensor_msgs::PointCloud laser_point_cloud;
// LaserScan转换到pointcloud2 类型
projector_.projectLaser(*scan_msg,laser_point_cloud);
//sensor_msgs::PointCloud2与 pcl::PointCloud之间的转换
sensor_msgs::PointCloud2 laser_point_cloud;
pcl::PointCloud pclCloud;
pcl::fromROSMsg(laser_point_cloud,pclCloud); // ROS转pcl
pcl::toROSMsg(pclCloud,laser_point_cloud); // pcl转ROS 3.写过欧式聚类，区域生长，直通滤波.
4.静态全局变量也就是static修饰的，在整个.c文件中都可以用
全局变量，也就是没用static修饰的但是写在函数体外，就会存在于整个工程个，其他.c文件通过extern就能调用.
//示例1
#include
using namespace std;
void fn(); //声明函数
static int n; //声明静态全局变量
int main()
{
n = 20; //为n赋初值
cout< 5.从pcd读取三维点云坐标 /home/goocc/test_pcl/1 reading pcd
6.基于opencv，检测按键，依次保存.pcd和.png文件（很坑，需要基于图片）.
7.将旋转矩阵，和平移向量，内参，畸变系数保存为.txt
8.pcd转bin（二进制）/home/goocc/test_pcl/pcd2bin
9.检测鼠标，返回图像二维坐标及灰度值
10.LSD提取直线
11.解决跑orb不保存轨迹问题.
查看数据集，确实运行到了最后一帧图像，最终找到问题出在了结束进程的SLAM.Shutdown();函数，具体是在在System.cc中的这两行代码上
if (mpViewer)
pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");将这两行代码注释掉之后顺利运行，保存了关键帧路径的txt文件。