机器人操作系统（ROS）入门
这里写目录标题
- 一、ROS介绍
- 二、版本选择
- 三、安装步骤
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- ROS Melodic 安装步骤前篇
- 1.设置sources.list
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- 2、下载源
- 3、设置密钥
- 4、安装
- 5、初始化
- ROS Melodic 安装步骤后篇
- 1、输入
- 2、输入
- A. 下载rosdistro-master的压缩包，然后解压到主目录，再输入以下指令
- B. 修改 20-default.list 文件
- C. 修改 sources_list.py 文件
- 四、小王八
- 五、参考
一、ROS介绍
一、ROS介绍
机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。 因此自ROS诞生以来，受到了学术界和工业界的欢迎，如今已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。
链接: link.
二、版本选择
三、安装步骤
在这里我们不仅参考了两位同学的博客还参考了B站上面up主的详细视频，链接在最后
ROS Melodic 安装步骤前篇
打开ubuntu软件，选择左上角的软件和更新，再选择清华大学的站点，设置好后关闭就行。
接着我们按照在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic里面的步骤
1.设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、下载源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
输入完这行代码后，需要等一会，差不多十多分钟。
5、初始化
sudo rosdep init
然后出现找不到命令
ROS Melodic 安装步骤后篇
1、输入
sudo apt install python-rosdep2
然后再输入 sudo rosdep init ，发现有了变化，但还是出错。
2、输入
sudo gedit /etc/hosts
输入上面代码，出现如下：
然后我们将 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com 复制到第二排后面，再保存退出。
但是这种方法我并没有成功修改hosts记录，并没有成功啊（这是按照b站up的做法），于是换了另一种方法：安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo: rosdep：找不到命令提示
但是这种方法也没法解决，最后看了另一位同学的博客。过程如下：
A. 下载rosdistro-master的压缩包，然后解压到主目录，再输入以下指令
cd ~
unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro
B. 修改 20-default.list 文件
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
内容修改如下
# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
注意：上述 xxx 需替换为自己的用户名，如本人的用户名为: zxw。（修改 20-default.list 文件时如果按照命令打开文件时为空文件，则说明打开错误需要删除解压的包，直接在压缩包里修改再解压）
C. 修改 sources_list.py 文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
注释原 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
之后的文件修改就按照步骤来就行了。
重新输入 rosdep update，如下图：
第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装 rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
四、小王八
先开启三个终端，然后分别依次输入如下命令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意这里我输入roscore出现以下问题：
参考才解决
五、参考
ROS机器人 Melodic版本 ROS系统安装 虚拟机版 Ubuntu18.04 ROS 保姆级教学视频
Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)
ROS在Ubuntu中的安装以及实例
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）