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基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）与里程计算法的机器人定位的MATLAB程序

基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）与里程计算法的机器人定位的MATLAB程序
使用EKF模型与里程计模型（Odometry）对机器人进行定位，定位的结果跟GPS定位的真实值作比较，验证两种算法的可行性。

可以看出，EKF模型、里程计模型（Odometry）估计的误差变化趋势不同。

EKF模型估计的误差总体趋势平稳，稳定在一定范围内；

而里程计模型（Odometry）估计的误差会随着时间不断增加，最后达到无法满足实验要求。

纯里程计的误差为

error_Odom_average = 1.0283

Ekf定位的误差为

error_Ekf_average = 0.071629
基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）与里程计算法的机器人定位的MATLAB程序_第1张图片
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