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【B站忠厚老实的老王】【学习记录】【基础】自动驾驶控制算法第四讲 坐标变换与横向误差微分方程

貌似越来越难了

上节课得到的动力学方程
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规划模块可以提供的信息
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控制目标的得来

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这部分内容可以参考DR_CAN(总线博士)的LQR轨迹跟踪。

？为啥要这么处理？

将控制目标转化成数学问题

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状态空间方程转化成误差的状态空间方程

需要注意的点

  1. tao n 不是车辆的x和y方向
  2. d nr中的d不代表微分

简单证明
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【B站忠厚老实的老王】【学习记录】【基础】自动驾驶控制算法第四讲 坐标变换与横向误差微分方程_第8张图片最后得到了两个非常非常重要的公式
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遗留的问题

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肝不动了，睡觉

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    项目完成了，突然想做个总结但是有点无从下手了。 做之前对于客户端给的接口很模式。然而定义好了格式要求就如此的愉快了。 先说说项目主要实现的功能吧 1，按键精灵 2，获取行情数据 3，各种input输入条件判断 4，发送数据（有json格式和string格式） 5，获取预警条件列表和预警结果列表， 6，排序， 7，预警结果分页获取 8，导出文件（excel，text等） 9，修
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