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【B站忠厚老实的老王】【学习记录】【基础】自动驾驶控制算法第四讲 坐标变换与横向误差微分方程

貌似越来越难了

上节课得到的动力学方程
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规划模块可以提供的信息
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控制目标的得来

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这部分内容可以参考DR_CAN(总线博士)的LQR轨迹跟踪。

？为啥要这么处理？

将控制目标转化成数学问题

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状态空间方程转化成误差的状态空间方程

需要注意的点

  1. tao n 不是车辆的x和y方向
  2. d nr中的d不代表微分

简单证明
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遗留的问题

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肝不动了，睡觉

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