Ubuntu 20.04 下编译 Lego Loam 踩过的一些坑

简介

Lego LOAM 在 Ubuntu 20.04 （ROS Noetic）遇到一些问题，这里作为记录方便以后参考。

错误以及解决方法

fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory

Ubuntu20.04 默认安装 opencv 4.2.0，opencv4 对头文件名作出了一点修改，因此需要对 Lego LOAM 中 include opencv 头文件的部分做出修改，将 Utility.h 中的 #include 改成 #include

/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h:7:4: error: #error PCL requires C++14 or above

PCL 1.10 要求使用 c++14 及以上版本，将 LEGO LOAM 中的 CMakeLists.txt 中的编译选项 set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3") 改为 -std=c++14 即可

error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’

这个错误是因为 Lego LOAM 中原作者建议使用的 gtsam 版本为 4.0.0-alpha2，gtsam 是自带了一个 eigen 库的，而这个版本的 gtsam 中使用的是较低版本的 Eigen，还没有 Eigen::Index 这个定义。比较简单的做法是将 PCL 中用到的 Eigen::Index 改为 int 即可。不过使用 gtsam 中低版本的 Eigen 可能也会在别的库造成问题，所以建议的做法是不使用 gtsam 带的第三方库，具体方法为按照作者的方法编译 gtsam 时在 cmake 阶段设置使用系统自带的 Eigen，此外 gtsam 编译时会默认进行 SSE 加速，而如 PCL 等其他库大多数情况不会打开，因此如果一起使用的话会造成节点崩溃，因此一般将其关闭，如下所示：

mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
sudo make install

在安装完 gtsam 之后，需要运行一次 sudo ldconfig 来更新链接设置

Failed to transform from frame [/camera] to frame [map]

rviz 中出现上述错误提示，因为 tf2 开始已经不会在 frame_id 前面加 /，所以只需要将代码中所有涉及 frame_id 的部分将 / 去掉即可。

/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer

在 CmakeLists.txt 中添加

 find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer)