【ROS】Gazebo仿真平台安装及问题解决

Gazebo安装

这里的ROS版本是Melodic，如果是其他版本的ROS可以修改下面命令的melodic为指定版本

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

安装完成后，运行测试

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

遇到的问题

gazebo安装其实没有很费劲
但运行过程中遇到了些问题

打开后黑屏，卡在Preparing界面

解决方法：尝试关闭下面的两个进程

killall gzserver
killall gzclient

再次打开就能够看到灰色场景了

Gazebo闪退

注：可以先不关这个3D加速，看一下下面那个卡顿的问题再决定
解决上面的黑屏问题后，我又遇到了闪退的问题
后来查阅发现是虚拟机的问题
解决方法：关机后把显示器的加速3D图形关闭即可解决

Gazebo卡顿严重

解决完上面的两个问题后，其实gazebo就已经可以正常使用了
但我这边运行的时候非常卡，只有5帧左右
解决方法：在.bashrc中添加一行命令

export SVGA_VGPU10=0

修改后，关机，把刚才点掉的加速3D图形再点开，就可以解决卡顿问题了

Error in REST request

打开gazebo遇到报错

解决方法：修改.ignition/fuel/config.yaml文件中的url即可解决
将url: https://api.ignitionfuel.org改为url: https://api.ignitionrobotics.org