Ubuntu18.04下ROS+Gazebo+Mavros+PX4安装教程（最新！最全！）
一、依赖安装
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python-pip python3-pip
pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse
二、ROS安装
1.配置最佳源（家庭网可以选择阿里云，学校网可以选择清华云）
2.添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置KEY
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
5.环境设定
（1）echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
（2）source ~/.bashrc
6. 构建软件包的依赖关系
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7. rosdep初始化、更新
（1）sudo apt install python-rosdep
（2）sudo rosdep init
（3）rosdep update
8.启动ROS
打开一个新终端输入：
roscore
如果出现这样画面，ros就安装成功了，下面我们来测试一下小海龟。
重新打开一个终端输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个终端输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
把键盘鼠标放到终端中，通过键盘的“上下左右”键来让小乌龟运动。
那么恭喜你的ROS已经成功安装完了！！！
三、Gazebo安装
- 如果前面安装ros 的时候安装了gazebo 这里进行卸载
（1）sudo apt-get remove gazebo*
（2）sudo apt-get remove libgazebo*
（3）sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo*
- 设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
#如果出现deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main表示没问题
-
设置密钥
（1）wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
（2）sudo apt-get update -
安装gazebo9.1的指令
sudo apt-get install gazebo9=9.1*
安装之后终端输入gazebo若打开Gazebo说明安装成功，如果画面比较暗，可能需要安装nvidia驱动来驱动gazebo,方法会出现在我的另一篇博客中
- Gazebo本身是独立于ROS的,因此还需要安装ROS的Gazebo插件
（1）sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*
（2）sudo apt install ros-melodic-gazebo-*
5．测试
（1）roscore
（2）rosrun gazebo_ros gazebo
若能打开Gazebo说明Gazebo和ROS间的插件也安装成功。
输入gazebo --version也可以查看到gazebo的版本
四、Mavros安装
在安装之前，请先更新软件库：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
然后安装ros
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh #这一步时间稍长一些，请耐心等待
五、PX4配置
1. PX4源码下载（这里下载的是v1.12.3版本的PX4）
git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
2.安装依赖
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
3.编译
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_default gazebo
4.设置环境变量
（1）.运行gedit ~/.bashrc 打开.bashrc文件
gedit ~/.bashrc
（2）.把下面代码粘贴复制到该文件的最后面
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
（3）.完成之后记得 source ~/.bashrc 一下
source ~/.bashrc
5.运行launch文件
cd ~/ PX4-Autopilot
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
7.检查与mavros连接是否正常
重新打开一个终端运行下面命令
rostopic echo /mavros/state
若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。如果一直false，则重新在配置PX4一遍试试。
六.安装地面站QGroundControl
首先在终端输入：
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
下载QGroundControl.AppImage
下载完成后，进入到QGroundControl.AppImage相应的目录，修改QGroundControl.AppImage权限：
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
然后双击QGroundControl.AppImage或者在终端切换到QGroundControl.AppImage目录后，输入以下命令即可打开地面站：
./QGroundControl.AppImage
以上步骤是本人参考其他大佬的写的一些博客，最后总结了自己常用的一套方法，中间遇到了很多自己解决不了的问题，请教了很多前辈！自己也收获了很多！想把这些分享给大家，这是我的第一篇正式的CSDN博客，有不足之处，还望大家见谅，本人会再接再励，把自己在PX4上遇到的困难和解决方法一并给大家分享！