ubuntu18.04 ros 安装 gazebo9

三、Gazebo安装

如果前面安装ros 的时候安装了gazebo 这里进行卸载

（1）sudo apt-get remove gazebo*

（2）sudo apt-get remove libgazebo*

（3）sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo*

设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件

1.sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’

2.cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

#如果出现deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main表示没问题

设置密钥
（1）wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
（2）sudo apt-get update

安装gazebo9.1的指令

sudo apt-get install gazebo9=9.1*

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安装之后终端输入gazebo若打开Gazebo说明安装成功，如果画面比较暗，可能需要安装nvidia驱动来驱动gazebo,方法会出现在我的另一篇博客中 (我运行的时候报错)

错误内容：gazebo: symbol lookup error:
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol:
_ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE

报错原因：ignition-math库太老了，需要更新。
解决方法：
在命令行输入以下代码：

sudo apt upgrade libignition-math2

Gazebo本身是独立于ROS的,因此还需要安装ROS的Gazebo插件
（1）sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*
（2）sudo apt install ros-melodic-gazebo-*

5．测试
（1）roscore
（2）rosrun gazebo_ros gazebo
若能打开Gazebo说明Gazebo和ROS间的插件也安装成功。
输入gazebo --version也可以查看到gazebo的版本