ros中的launch文件
对照运行的mav_path_plan.launch文件进行一个学习
（一）什么是roslaunch?
roslaunch是ROS提供的一个启动工具，它能够使得启动多个ROS节点的过程变得简单，同时也简化了ROS参数服务器进行参数设置的过程。roslaunch配置文件使用XML语言编写，文件以.launch为扩展名，放在package的launch文件夹下，最简单的launch文件可以仅包含几个节点。
（简单来说：launch文件就是可以同时启动多个节点，在一个XML格式的文件内将需要同时启动的节点一一罗列出来）
1.1 与rosrun的区别
rosrun只能运行一个节点， roslaunch可以同时运行多个节点。
1.2 使用launch文件
roslaunch的句法结构
roslaunch 也可以同如下方法一样（即我运行mav_path_plan.launch文件）
roslaunch+launch文件的绝对路径。因为launch文件可以不被包含于package中，执行launch文件的绝对路径即可。
roslaunch '/home/lab/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch/mav_path_plan.launch'（二）创建launch文件之 单独的节点元素
2.1 launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个根元素。而launch文件的根元素由一对launch 标签定义。
...
launch文件中的其他元素必须都在这一对标签之间。
开始为
2.2 launch文件的核心是一系列节点元素node elements，每个节点元素node element启动一个节点node。
一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name。
pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。
最后的“/”是必不可少的，表示一个节点的结束。
也可以写成
（三）创建launch文件之 include
include element为包含其他launch文件，包括这些launch文件的所有节点nodes和参数parameters。
常用
注意，执行该launch文件时，roslaunch会搜索该package下的所有子目录；因此，必须给出package_name。
**mav_path_plan.launch文件对应include部分
注：开始为
其中：表示注释，即为注释。
（四）创建launch文件之 launch arguments
为便于launch文件重构，roslaunch支持launch arguments，即arguments或者args，类似于局部变量。
注意：尽管argument和parameter有时可互换，但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。与之不同，arguments仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。
(1)声明argument
(2)指定argument的值
launch文件中的每个argument都必须有指定值。赋值方法有好几种。
第一种，在命令行赋值
$roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value第二种，在声明argument时赋值
上面两行的区别在于，命令行参数可以覆盖default，但是不能重写value的值。
**mav_path_plan.launch文件对应声明argument及赋值部分
arg:参数 name:名字 default:赋值
如第一个：参数mav_name，赋值为firefly
env:环境 如环境为：GAZEBO_MODEL_PATH，可以在路径为rotors_gazebo/models中找到对应的GAZEBO_MODEL_PATH。（第二个环境也一样）
(3)获取变量值
一旦声明某个argument并赋值后，我们可以通过arg使用该argument.
$(arg arg-name)如果该行出现，roslaunch将会用给定arg-name的值替换其左边的值(即赋值给左边)。
**mav_path_plan.launch文件对应获取变量值部分
(4)将argument值传给included launch文件
若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出现相同的arguments(参数)，则需在launch文件及included launch文件中同时写：
第一个arg_name表示include launch文件中的argument
第二个arg_name表示当前launch文件中的argument
其结果是指定的argument在当前launch文件及include launch文件中都有相同的值。
**mav_path_plan.launch文件对应argument值传给included launch文件部分
（五）创建launch文件之 创建groups
group element可以再大型的launch文件中将指定的节点nodes组织起来。
它有两个用处：
其一，group可以将几个nodes放进同一个namespace
注意，如果group node已经有它自己的namespace，并且是relative name，那么该node的namespace是其relative name，并以group namespace为后缀。
**mav_path_plan.launch文件对应创建groups
....
其二，group可以同时启动或者终止一组nodes
......
如果该属性的值是1，一切正常；如果该属性的值为0，那么group内所有的nodes都不会运行。
同理，除了if，还有unless。
......
注意，这些属性的合法值只有0和1。另外，group element中只能使用ns，if，unless这三个属性。
（六）创建launch文件之 remap重命名（重映射）
remap用于修改节点nodes当前使用的名称。
重映射相当于重命名，每次需提供一个原始的名字original name和一个新的名字new name。每次node节点使用它的original name, ROS client library都会将其替换为remap name重命名了的名字。
创建remap name两种方法：
1. 对于单个node，在命令行进行remap(remap对象可以是node，topic等)。
original-name:=new-name如： $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim
2. 在launch文件内remap names，使用remap element
如果remap出现在launch文件开头，作为launch文件的子元素，则该remap将被用于后续所有的nodes；
如果remap作为某个node的子元素，则只用于该节点。
**mav_path_plan.launch文件对应remap重命名
其中
注意：在ROS进行remap之前，remap的所有name，包括original和new names，都将被解析为global names。所以，remap之后所有的名字通常都是relative names。
上述部分有参考：ROS launch整理_turtlebot的博客-CSDN博客_roslaunch
https://blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429
（七）创建launch文件之 group中的param
group标签中的param标签的作用等同于rosparam set命令
node标签中的param标签设置为该节点的子元素
在launch文件中也支持等同与rosparam load 功能的rosparam标签
用于一次性加载大量的参数到参数服务器中
这里的file是.yaml类型，所需要设置的参数放到该文件中。
**mav_path_plan.launch文件对应 group中的param