Gazebo配置与控制不同的无人机 仿真

XTDrone目前支持多旋翼飞行器（multirotor）、固定翼飞行器（plane）、可垂直起降固定翼飞行器（vtol）以及车辆（rover）四个大类机型，multirotor下有iris、solo和typhoon_h480三个机型，vtol下有tailsitter、quadplane（模型叫standard_vtol）和tiltrotor三个机型，plane和rover没有下属机型。

仿真平台基础配置具体资料参考：XTDrone使用文档

配置方法

以PX4_Firmware/launch文件中outdoor3.launch 为例
这里有4处solo，就是我们选择的无人机机型，可以自己修改。
solo_stereo_camera处的修改特别注意sdf文件，由于同一种机型可能配备不同的传感器，所以sdf文件的命名会随之不同，需要在~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/文件夹下寻找所需的sdf文件。

打开一个终端，启动仿真程序：

cd ~/PX4_Firmware/launch/
gedit outdoor3.launch

Gazebo界面中就出现了一个四旋翼，可以尝试其他机型；

控制方法

打开一个新的终端，启动通信脚本，solo代表子机型，0代表飞机的编号：

cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py solo 0

再启动键盘控制脚本，solo代表子机型，1代表飞机的个数，vel代表速度控制。虽然多旋翼飞行器提供了速度控制和加速度控制两种键盘控制方式，但手动控制速度比较方便，加速度控制在后面的高级运动规划任务中比较有用。

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py solo 1 vel

打开了键盘控制并且建立了通信；
按照键盘终端窗口的提示，对四旋翼进行控制；
对于多旋翼飞行器，Offboard控制起飞很容易，给一个大于0.3m/s的期望z向速度即可，
不断按i把期望z向速度加到0.3m/s以上，然后按b切到offboard模式，再按t解锁即可起飞，飞到合适的高度后，按s即可实现悬停。