【ROS程序】 --- 4-1. URDF-GAZEBO 文件介绍

介绍

在前边提过的rviz中，只负责整体机器人的建模和运动，而在gazebo中集成urdf文件则需要考虑碰撞参数、惯性矩阵等运动学因素，这也导致了这两个环境下的urdf文件略有不同。

两种实现

我们来看看同样是实现一个box形状的物体，在RVIZ和gazebo中的urdf文件区别吧：

• RVIZ下的URDF文件：

<robot name="my_geometry">   
    <link name="base_link">
        <visual>
            
            <geometry>
                
                <box size="0.5 0.3 0.1" />
            geometry>
            
            <origin xyz="1 1 1" rpy="0 0 0" />
            
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 1" />
            material>
        visual>
    link>
robot>

• GAZEBO下的URDF文件：

<robot name="robot">
    <link name="base_link">

         
        <visual>
            <geometry>
                     <box    size="0.5 0.3 0.1"  />
            geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material   name="yellow" >
                    
                    <color rgba="0.5 0.3 0 0 0.5"   />
            material>
        visual>

        
        <collision>
                
                <geometry>
                     <box    size="0.5 0.3 0.1"  />
                geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        collision>

        
        <inertial>
                
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />  
                
                <mass value="2" />
                
                <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        inertial>
    link>
    
    <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Redmaterial>
    gazebo>
robot>

对比发现

1. 创建包时依赖不同：
   rviz: urdf 、xacro
   gazebo : urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins
2. 颜色设置不同；
3. gazebo中多了惯性矩阵和碰撞参数。

gaze中的urdf文件

1. 碰撞参数设置

collision: 如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。

2.惯性矩阵设置

inertial： 惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式已封装见下节，如果设置的不对的话，会导致机器人胡乱运动、抖动、刹车失灵等现象。
除base_footprint外，其余均需要设置。

3.颜色设置

<gazebo reference="link节点名称">
     <material>Gazebo/Bluematerial>
gazebo>

颜色可以换，大写字母开头。

共通点就是尽量都用英文注释。