Gazebo学习笔记一--Gazebo简介

写在开头
一、这次是我第一次写博客，抱着记录自己学习进度和成长过程，与他人分享体悟，帮助别人的心态开始接触CSDN博客。
二、我想自己的博客尽量将操作过程写的详细而不失简洁，丰富却不太啰嗦，可以形成我自己的风格。
三、作为一个刚入研究生的小白，欢迎大家与我交流，如有不完备之处，我会反思改正。

Gazebo是一款三维动态仿真器，能够在复杂的室内外环境中准确、高效地模拟机器人。
不光与游戏引擎类似，Gazebo提供了更高逼真度的物理模拟、一系列传感器以及用户和程序的界面。在实验阶段，Gazebo虚拟机器人仿真无论从保证算法准确性还是充实论文方面都有着重要的作用。

针对机器人实验调试过程存在的常见问题，一是机器人不同的运动模式找到适合实验的环境相对麻烦；二是在机器人实验调试过程中会有设备损耗，供电不足等问题，延误科研进度。为解决以上问题，基于ROS/Gazebo仿真平台模拟不同条件下的水陆环境，提供机器人的算法优化和测试方案，实现对机器人的性能评价和故障反馈。提高科研效率，减少资源消耗。

操作平台
我使用的是Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 7，个人认为该版本是比较好用的配置。

使用说明
在建议要求的软件环境下安装必要的安装包和依赖项，创建工作空间，采用catkin_make编译命令编译通过后，即可使用。单机操作过程，无须联网; 如果具备多台满足条件的电脑，组建局域网，在多机通信工具的帮助下，形成单Gazebo服务器端-多ROS客户端的模式，分布式控制多机器人进行仿真。

Gazebo系统框图:

简要说明我的gazebo平台设计方案（有待完善）

1. gazebo_world： 3D仿真环境搭建
2. gazebo_model: 机器人模型加载
3. gazebo_control: 机器人模拟驱动
4. asrobot: 机器人策略规划