激光点云投影到图像---实时ros显示

    
            

彩色点云是对激光雷达点云的每个点赋予其对应的相机图像RGB值的一种新型的点云数据,能够为三维目标检测提供更丰富的图像信息。

单相机与激光雷达进行融合的过程包括:相机-雷达联合标定、雷达->相机点云坐标变换、成像平面->图像坐标投影找到点云对应的像素、点云RGB赋值,以及由相机坐标变换回雷达坐标,由此形成最终的彩色点云,如下如所示。

激光点云投影到图像---实时ros显示_第1张图片

相机-雷达联合标定的方法众多,autoware等很多包里都提供了现成的方法,计算的是图中1的4×4坐标变换矩阵R|T,3×3的旋转矩阵R是:

加上3×1的平移向量就构成了坐标变换矩阵:

激光点云投影到图像---实时ros显示_第2张图片

利用pcl库和opencv库函数可以完成上述所有变换,博主利用ROS实现了接收雷达与相机话题,并实时生成彩色点云显示的ROS包,Github Link:https://github.com/KevinJia1212/colored_pointcloud

启动相机雷达以及彩色点云节点后,可以在rviz中看到点云投影到图像,以及彩色点云在空间中的分布。

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