ROS下安装Intel RealSense Depth Camera D435i

最近在搭建视觉方面的配置环境，本来想着网上资源一大把，应该装上挺简单的，但我还是大意了，所以写个博客记录下装Intel RealSense Depth Camera D435i的过程（附坑）。

环境配置

ROS环境：Ubuntu 16.04 + Kinetic

安装SDK与驱动

$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver 
$ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils
$ sudo apt-get install librealsense2-dev

以上指令分别是注册密钥，添加源以及依赖项，驱动包安装好之后，将Intel D435i的连接线插入USB3.2，若连接USB2.1的端口，模块不能正常显示！！！
敲入指令realsense-viewer

安装RealSense-ROS

笔者就是在这个掉坑的，幸好还有截图笔记，所以能给你们分享一下
笔者当时根据网上的教程安装,catkin_make编译也完全通过,但是在Rviz 下启动摄像机节点却报错,启动不了
报错信息如下经过搜索Github上的资料,才知道是LibRealSense版本与RealSense ROS的版本不匹配才导致启动失败．

附上Github链接：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases/tag/2.2.16
此RealSense ROS版本支持LibRealSense v2.37.0
所以直接删掉之前的realsense-ros，下载最新的realsense-ros包

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
source devel/setup.bash

若编译通过，将Intel d435i摄像头插入电脑USB3.2的口，敲下列指令用来测试。

启动Rviz，然后在另外两个终端敲如下指令

rosrun rviz rviz
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

若发现敲最后一条指令有报错信息，Rviz界面不能显示PointCloud2信息，打开另一个终端，敲入指令

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

最终，Rviz下界面显示