关于FreeRTOS中FromISR的使用

在使用FreeRTOS的过程中，我们会发现一个函数分为带FromISR和不带FromISR的。这也是FreeRTOS中一再强调的！！在中断中必须调用函数名以FromISR结尾的函数。

具体了解请看FreeRTOS学习笔记——中断与任务切换：https://www.sohu.com/a/253256697_774177，我就不复制转载了。

因此在我编写的代码中我会读取IPSR（中断程序状态寄存器）的值来判断当前是否处理中断状态。

    /* read out IPSR register*/
    register uint32_t __regIPSR          __ASM("ipsr");

例如：

xTaskGetTickCount （FromISR）用于获取系统当前运行的时钟节拍数。

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: OS_getOSSysTick
*	功能说明: returns OS based system tick value.
*	形    参: 无
*	返 回 值: time stamp in ms, based on the OS time
*********************************************************************************************************
*/
uint32_t OS_getOSSysTick(void)
{

    /* read out IPSR register*/
    register uint32_t __regIPSR          __ASM("ipsr");

    /* regIPSR == 0 if controller is in thread mode */
    if (__regIPSR != 0) {
      return xTaskGetTickCountFromISR();
    } else {
      return xTaskGetTickCount();
    }    
}

vTaskDelayUntil（）指定希望解除阻止的绝对（确切）时间。

应当注意，如果vTaskDelayUntil（）用于指定过去的唤醒时间，它将立即返回（无阻塞）。因此，如果使用vTaskDelayUntil（）定期执行的任务由于某种原因（例如，该任务暂时置于Suspended状态）而导致中止执行，则该任务必须重新计算其所需的唤醒时间。

static void OS_TaskCyclic500ms(void)
{
    while(1)
   {
        uint32_t ulCurrentTime = OS_getOSSysTick();

        bsp_LedToggle(LED_Run);     /* 运行指示灯 */	
        vTaskDelayUntil(&ulCurrentTime, os_tskdef_cyclic_500ms.ulCycleTime);
   }  
}