ROS话题OccupancyGrid 格式下二维栅格地图的A星规划算法实现（附github）

ROS: nav_msgs::OccupancyGrid 格式 二维栅格地图的A星全局规划算法和实现

github链接：

GitHub - goldqiu/Astar-Path-Planner-for-2D-grid-map-in-ROS: A*-Path-Planner-for-2D-grid-map-in-ROS

数据集

Astar-Path-Planner-for-2D-grid-map-in-ROS\data\data_2022-09-06-17-21-48.bag

运行

roslaunch  grid_path_searcher demo.launch
rosbag play data_2022-09-06-17-21-48.bag

效果

输入输出

launch文件

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输入：

mapTopic：" /grid_map_global" （二维占据栅格话题）

输出：

nav_msgs::Path："/global_path" (全局路径