ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测

1.首先前提已经按照上一篇文章已经安装好了ROS，接下来请跟我一起来跑一下这个算法，

点开这个Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

首先根据代码要求，需要提前安装两个，Ceres和PCL。

2.点击Ceres，这里会出现其网站，然后你会发现，给的克隆地址一直显示无法连接，这里直接点You can start with the latest stable release ，这样浏览器会直接把包给下载下来。

然后根据下面的代码安装：

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

然后再：

tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.0.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

3.PCL网址也不行了，可以直接去CSDN里搜ubuntu20.04安装PCL库教程，按照上面的去做就可以了。

4接下来就应该是跑代码环节了：

首先要创建一个文件夹，我为了方便就

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

这里如果下载不下来就自己百度dowm一个源码，下载完源码后直接编译是不能通过的，需要进行一些修改才行。

 这里的图片知乎号就是本人的啊，实在不想写两份文章了。

5.修改方法：

• 将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init
• 将scanRegistration.cpp中的 #include  修改为#include
• 修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为 cv::IMREAD_GRAYSCALE

6.编译源码

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

如果报错的话，是关于这些的话，

error: #error PCL requires C++14 or above

 请打开catkin_ws->src->a-loam->CMakeLists.txt中添加，如下指令即可成功编译

set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

7.测试

下载nsh_indooroutdoor.bag 测试数据到你的 DATA文件夹中，然后在lunch文件中打开终端运行如下：

roslaunch  aloam_velodyne_VLP_16.launch

再在data文件夹下打开终端：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

8.本文章也是作者参考很多文章（比如古月居），亲自实测出来的，也非常感谢这些博主，也希望自己能在SLAM领域里稳扎稳打，学到真本领。特意写此文章，记录一下流程，也给后面的朋友们提供力所能及的帮助。