aloam学习笔记(一)
开始学习aloam框架，记录一下最开始运行aloam中出现的各种问题以及解决方式。
1.aloam地址
GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM
2.安装aloam的一些依赖
主要是两个ceres和pcl库
2.1安装ceres
ceres官方地址：Installation — Ceres Solver
ceres库地址：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
在ceres库地址中选择自己想要的版本，我最开始选的是默认的版本，是最新的2.1.0。然后发现carkin_make的时候报错误，再网上一搜显示是说ceres版本太新了，有一些依赖项目没有更新。最后只好删除了2.1.0版本，重新安装了2.0.0版本。这里有几个点需要注意一下：
一、ceres的安装步骤：
tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.0.0
make -j4
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install源码安装，最好单独设立一个文件夹，里面全部是第三方源码库的安装文件。值得注意的是，当敲下最后一行命令：
sudo make install在系统路径：/usr/local/include中就会出现ceres的库文件。表明ceres安装到系统中去了，之后在调用ceres的时候，find_package就会在系统的路径中搜索ceres库文件。
二、关于查找ceres的版本
查找ceres的版本就只需要在安装ceres源码版本的文件ceres-solver-2.0.0中打开package.xml文件里面有现实安装的版本号：
三、删除ceres
因为最开始下载安装的是最新版本的ceres，不能够运行aloam，所以需要安装之前版本的软件。这里就需要进行删除之前下载安装的版本。
ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/"目录下，库文件安装在"/usr/local/lib/"目录，所以删除了这两个文件夹下的CERES文件就行了，具体命令如下：
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a关于ceres值得注意的部分就是这些。
2.2安装pcl
因为有ros，所以之前就安装了pcl。因为是ubuntu18.04，安装的是ros-melodic版本，所以melodic的pcl应该自带的是1.8版本的？我之前担心不太能用，所以又安装了一个1.12版本的。
以下是一些值得注意的点：
一、安装pcl：
主要是跟着一个视频来的：
05-PCL教程-基础应用-在兼容POSIX的（如Ubuntu）系统中编译PCL源码并安装卸载_哔哩哔哩_bilibili
讲的很全面。
官方链接在这里：
Compiling PCL from source on POSIX compliant systems — Point Cloud Library 0.0 documentation
跟着上面一步一步的走，应该不会有很多的问题。
最后在网上找的一个测试源码，证明安装好了。
CMakeLists.txt内容：
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.12 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
源码部分：
#include
#include
#include
#include
#include
#include
int main(int argc, char **argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
pcl::PointCloud::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast(r) << 16 |
static_cast(g) << 8 | static_cast(b));
point.rgb = *reinterpret_cast(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;
}
显示结果：
证明安装完成。
二、选择制定版本的pcl
一般是有两个不同的pcl，一个是ros自带的pcl，一个是自己安装的源码版本的pcl。
如果想要使用ros自带的pcl，在项目的CMakeLists.txt中find_package语句前添加：
set(PCL_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl") #该路径中存放*.cmake文件
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
如果想要使用自己安装的源码版本的pcl，同理在项目的CMakeLists.txt中find_package语句前添加：
set(PCL_DIR "/usr/local/share/pcl-1.12") #该路径中存放*.cmake文件
find_package(PCL 1.12 REQUIRED)
这里还有一个message的命令可以用来测试是否指定的是自己需要版本的pcl库。
message("pcl_direction: " ${PCL_DIR})然后在cmake ..之后查看输出的消息就可以了。
可以看到如果人为set命令指定使用ros自带版本的pcl就会优先使用自己安装版本的pcl库。
还是pcl1.8版本太久远了，指定它进行测试的时候会出现一些库无定义问题。
3.安装运行aloam
直接根据官网的步骤来：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这里有几个问题需要注意一下：
3.1关于pcl版本的问题
看aloam源码中docker部分写的是pcl用1.8的版本，然后我就直接在CMakeLists.txt里面指定了原ros自带的pcl版本，但直接报错不能编译通过。后来指定了自己安装的1.12版本的pcl就可以成功运行了，估计还是ros自带pcl库存在问题。
3.2关于roslaunch文件的问题
编译通过后，运行roslaunch文件出现了问题，按常规应该是
roslaunch A-LOAM aloam_velodyne_VLP_16.launch但显示是无A-LOAM文件。
最后是在官方主页上看到了应该运行
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch有点奇怪，不知道为什么。。。
最后成功运行。
