十五届恩智浦智能车-四十天做四轮-调车日记

第十五届恩智浦智能汽车竞赛结束了，我们第一回做四轮组的小白，摸爬滚打了一个月，中间有划水，也有熬夜，走了许多弯路，最终成绩很惨，没能完赛，只能等补赛了（虽然我自己感觉离完赛就差一个坡道），期间还是学习了很多知识，也逐渐感觉形成了一些工程思维，把调车期间记录的调车日记记录下来，不敢说给多大指导，算是给自己留一个纪念，也给以后的新手队伍一个参考（大佬轻喷）

四轮车视频地址https://www.bilibili.com/video/bv1jf4y1Q7Rm
7.3期末考试结束，开始查资料，找帖子，找书。回想起来，这个时候真是对智能车一无所知，也走了不少弯路。
7.4和队友A电感测值，请教W佬
7.5电感硬件遇到问题，和队友A开始摄像头连接，上位机，这里强烈建议用蓝牙，usb转ttl还是很难用的，或者用个tft屏幕。调试摄像头会方便很多。
7.6-11 大概了解代码框架，更改车身机械结构，上位机蓝牙成功显示图像，
7.12-13 确定了以电感为主的方案，够买新的机械零件，等零件几天进度受阻
玻璃纤维杆（前瞻），电感（8块钱一个），还有其他一些零碎的东西
电感高度十厘米多，ad中间值1000多两千多是正常的，边上值很少，接触地3000多，单个电感离地正常高度2000为益，运放工作电压五伏
和某牛校交流会（线上）上问问题，一是起跑线识别 ，二是电感数据和摄像头计算参数的协调，三是电磁伸的太长影响摄像头视线，有什么好的解决方案
7.14 安装改进后的车身，队友B开始设计新版硬件电路板
7.15 盘点电路板和驱动板需要的元件
7.16 把坏了的编码器寄回去修，后轮偏离的问题也解决，舵机调零中，中值变了，限幅跟着变
7.17 增加两个电感，采用四电感，s型拐弯会遇到问题，调整前瞻长度
7.18出去玩了一天，晚上回来和W佬交流了丢线问题
7.19 修改电路板，修改舵机代码
7.21 读了新代码
7.22 盘点确认了焊板子所需要的元器件，让队友A买元器件
7.23 修改电感位置，改进电磁算法，和队友A确认元器件型号，队友B打印的电路板到货了
7.24 新的电磁算法大体完工了，pid还没调，筹备校赛电赛报名
7.25 修复电机插线的问题，终于勉勉强强跑完一圈，让队友A去买无货的元器件
7.26-28 和队友A，队友B一起焊板子，重买买错的零件。电赛提交报名文件
7.29-30 焊工不精，检查电路板出现的问题。
7.31 和队友A一起排查驱动板的问题，制作新的电源端子线，这两天把队友画的硬件搞明白了，ad采集，mos管h桥电机驱动…
8.1-2 耗在驱动板上了，几乎绝望时，Z佬8.2带我一根一根线排查驱动板，终于把驱动解决，电机至少可以单向转了。和队友A开始排查主板问题
8.3 新板子终于能放在小车上跑了，速度提高了一点，电磁过十字遇到问题，编码器有问题，
小车跑的时候，如果直道也来回晃，需要调小p 拐弯不够大，则调大p，d进行负反馈调节，微调
8.4 开始做深圳杯 一心二用，主板线接反，烧了一块稳压芯片，决定把该做的一口气做完再回来搞车。
8.6 深圳杯弄完，写出界保护函数，找编码器原因
8.7 初步环岛程序，第一次过环岛，部分循环中程序移植到中断，队友B打的新板子到了，焊了一路进行测试，备用板测试还是出现问题，又买新器件
8.9 主板的第五个电感和编码器信号串了，怀疑设计有问题，重新弄板肯定也来不及了，准备用纯电磁跑完的计划失败，决定还是用摄像头过十字，恶补一天摄像头知识
8.10 又花了一天弄摄像头的代码，最后在半夜可以过十字了，新零件队友B尝试弄了还是不行，备用驱动板计划彻底放弃，鸡蛋放在一个篮子。环岛只能过单方向的，虽然够了，但也有点不甘。真的后悔没有早点用摄像头，一个新的传感器带来的信息量是巨大的，也不用像原来一样束手束脚。
8.11 过了一天，原本正常的算法出现了不稳定，写出库函数，屏蔽中断中遇到一些问题。队友B准备比赛的技术检查文件。
程序里最好不要用delay延时，开环控制非常不稳定，极其不推荐。
8.12 原来电路板被通知不合规，logo必须放在铜层而不是丝印层，人都傻了，原本计划写的入库函数也耽误了，和队友B花了半天找最快的打板子的店，盘点缺少的零件，高度紧张。下午开始收拾要带的东西。
8.13 联系了组委会说明情况，可以通过证明电路板是自己制作来避免成绩的取消。出发前往桂林。晚上在酒店调试入库和出库。期间要提交的材料和发票之类都让队友B帮弄了。
8.14 上午去签到，找桂电借了信号源，下午有半小时的调试时间，期间出现了很多问题，出库的延时太长，左边的坡道和在学校实验室的不一样，有时候会上不去，s弯有时候会被识别成停车斑马线，第一个急弯接的十字过不去，环岛有误差，入库识别失败。半个小时内修正了环岛的代码。晚上去听完规则，和大家在酒店铺了个更大的赛道，调试到半夜，出库、十字、入库的代码都修改调试了，感觉没有太大问题了。
规则梗概：发车前要举手示意，结束时要确认成绩，确认后不能更改，可申请仲裁等
信号源参数：龙邱数字信号源，方波100ma，20khz
8.15 早上起来继续去调车，优化入库函数，然后十一点准备去交车模，一点钟准备比赛。两点开始，出发前赛场外下雨了。
比赛规则是十分钟调试不限次数，发车后，第一个坡道一直过不去，卡底盘，调电机的i，maxspeed，targetspeed，都过不去，时间紧张，临时改成右转出门，这个时候主板的电源端子线松了（当时还不知道，后来检查的时候才发现，电源端子线的焊盘掉了一半），驱动板电机开环转，不受控制，绝望，然后时间到了，第一次感觉十分钟过得如此快。回头想想，要是驱动板能让电机刹车，就可以选择走右边出门，速度稳定后上坡，然后下坡后刹车进车库的方案，冥冥之中有的事已经注定了的，不过这些谁想得到呢。四轮组六个队也只有两个队完赛了，大家还是很难受的。
总结反思的话，有一点很重要，就是当你的车有0.1的概率出错时，一定要想办法解决或者多次判断，让0.1×0.1=0.01，把概率降低，而不是抱着侥幸多跑几趟，否则小问题多了，最终出错概率就会是0.1+0.1+0.1……