GDB调试
非ROS程序GDB调试流程
1.编译程序前在Cmakelists.txt中添加
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
2.gdb 可执行程序
如果程序需要添加参数的话
gdb 可执行程序 r arg1 arg2 arg3
r代表的是run
ROS程序GDB调试流程
##1.编译程序前在Cmakelists.txt中添加
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
或者使用catkin_make编译的时候添加catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
##2.开始调试
运行ros程序的两种方法：
(1)rosrun
rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [pakage_name] [node_name]
rosrun其实就相当于直接执行二进制文件./文件．那么我们直接找到catkin_make产生的二进制文件进行运行不就完了？每一个package产生的二进制文件存放的位置在you_catkin_workspace/devel/lib/your_package_name
cd进去上面的地址，你应该能看到你在CMakeLists.txt里通过add_executable产生的那个二进制文件的名字(就是rosNode了)．在terminal中输入gdb node_name
(2)roslaunch
在launch文件的node标签中添加 launch-prefix选项
<launch>
<node pkg="test" type="debugTest1" name="debugTest1" output="screen"
launch-prefix="xterm -e gdb --args"/>
launch>
-
launch-prefix="xterm -e gdb --args": run your node in a gdb in a separate xterm window, manually typerunto start it -
launch-prefix="gdb -ex run --args": run your node in gdb in the same xterm as your launch without having to typerunto start it -
launch-prefix="stterm -g 200x60 -e gdb -ex run --args": run your node in gdb in a new stterm window without having to typerunto start it -
launch-prefix="valgrind": run your node in valgrind -
launch-prefix="xterm -e": run your node in a separate xterm window -
launch-prefix="nice": nice your process to lower its CPU usage -
launch-prefix="screen -d -m gdb --args": useful if the node is being run on another machine; you can then ssh to that machine and doscreen -D -Rto see the gdb session -
launch-prefix="xterm -e python -m pdb": run your python node a separate xterm window in pdb for debugging; manually typerunto start it -
launch-prefix="yappi -b -f pstat -o: run your rospy node in a multi-thread profiler such as" yappi. -
launch-prefix="/path/to/run_tmux": run your node in a new tmux window; you’ll need to create/path/to/run_tmuxwith the contents:#!/bin/sh tmux new-window "gdb --args $*"
捕获Core dumps
要在进程崩溃时获取core dumps，请先设置核心文件大小限制。 检查限制，运行
ulimit -a
将core size 设置为无限制：
ulimit -c unlimited
如果roslaunch 工作目录$ROS_HOME$已经包含了一个目录named “core”，这个目录会阻止core dump创建
为了使core dumps 能被创建，设置成用进程ID作为默认的core filename，运行以下命令
sudo echo 1 > /proc/sys/kernel/core_uses_pid
Now core dumps will show up as $ROS_HOME/core.PID
GDB 调试命令
###运行程序
run
设置断点
break <where>
where指程序的哪一行
也可以
break 函数名
这样进入函数的时候程序会暂停
设置被包含程序的断点
一个rosnodeinclude了好多文件
例如
add_executable(main main.cpp b.cpp c.cpp)
之后使用
gdb main
进行调试，如果我们想在b.cpp中加一个断点，我们只需要在terminal中特殊指明是哪个cpp加上行数即可，比如
break b.cpp:line_number
其中line_number表示你想在b.cpp中的哪行代码添加breakpoint．
查看变量值
display/format <what>
what表示变量名
执行下一步
next
显示出错位置
gdb调试出错了，比如出现segmentation fault，通常会自动显示出错位置，输入where可以显示出更详细的内容
退出gdb
程序正在运行，按下crtl+c，在输入q退出．
程序没有运行，直接输入q退出．
常错点
iterator迭代器与erase等函数一起用的时候
目的：通过迭代器遍历vector元素，并将符合条件的vector元素删除。
错误代码：
for (vector::iterator it=vec.begin() ; it!=vec.end() ; it++) {
if ( ... ) {
vec.erase(it);
}
}
- 错误原因：vector.erase(iterator);删除之后，迭代器的指向不变，但是被删除元素之后的元素会前移一位，迭代器此时指向被删除元素后一个元素。如果迭代器加一，会跳过后一元素，指向再后一元素，有可能超出vector范围，造成Core dump！
正确代码：
for (vector::iterator it=vec.begin() ; it!=vec.end() ; ) {
if ( ... ) {
vec.erase(it);
} else {
it++;
}
}