魔城烟雨
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ardupilot@天穹飞控 计算遥杆控制量到加速度/速度

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  • 摘要
  • 1. 获取遥控器横滚/俯仰输入量转换成角度量
  • 2. 目标横滚/俯仰角度控制量转换成飞行器的地理坐标系下加速度及预测加速度
  • 3.期望加速度及预测加速度更新期望速度
  • 4. 期望速度后续如何使用
    • 1.更新目标位置
    • 2.前馈速度控制
  • 5.得到姿态控量
  • 6.天穹飞控位置控制实现逻辑
    • 1.遥杆变化量转换成无人机速度控制。

摘要

本节主要记录ardupilot 计算遥控器横滚，俯仰控制量转换成目标期望加速度和预测加速度，进而转换成期望速度，结合天穹飞控代码获取目标速度一起讲解。写这篇文章目的，ardupilot的loiter刹车不是很好，希望可以找到更好的loiter刹车控制效果，欢迎批评指正，一起探讨！看代码之前重点注意两个坐标系，机体坐标系和地理坐标系，控制量是在哪个坐标系进行的运算。

1. 获取遥控器横滚/俯仰输入量转换成角度量



































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肥学
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    Python贪心算法简介目录Python贪心算法简介贪心算法的基本步骤贪心算法的适用场景经典贪心算法问题1.**零钱兑换问题**2.**区间调度问题**3.**背包问题**贪心算法的优缺点优点：缺点：结语贪心算法（GreedyAlgorithm）是一种在每一步选择中都采取当前最优或最优解的算法。它的核心思想是，在保证每一步局部最优的情况下，希望通过贪心选择达到全局最优解。虽然贪心算法并不总能得到全
    

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黄卷青灯77
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月夜星辉雪
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  • 非对称加密算法原理与应用2——RSA私钥加密文件
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云部署与开发架构及产品灵感记录RSA2048私钥加密

    作者：私语茶馆1.相关章节（1）非对称加密算法原理与应用1——秘钥的生成-CSDN博客第一章节讲述的是创建秘钥对，并将公钥和私钥导出为文件格式存储。本章节继续讲如何利用私钥加密内容，包括从密钥库或文件中读取私钥，并用RSA算法加密文件和String。2.私钥加密的概述本文主要基于第一章节的RSA2048bit的非对称加密算法讲述如何利用私钥加密文件。这种加密后的文件，只能由该私钥对应的公钥来解密。
    

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  • 粒子群优化 (PSO) 在三维正弦波函数中的应用
subject625Ruben
机器学习人工智能matlab算法

    在这篇博客中，我们将展示如何使用粒子群优化（PSO）算法求解三维正弦波函数，并通过增加正弦波扰动，使优化过程更加复杂和有趣。本文将介绍目标函数的定义、PSO参数设置以及算法执行的详细过程，并展示搜索空间中的动态过程和收敛曲线。1.目标函数定义我们使用的目标函数是一个三维正弦波函数，定义如下：objectiveFunc=@(x)sin(sqrt(x(1).^2+x(2).^2))+0.5*sin(5
    

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  • AI大模型的架构演进与最新发展
季风泯灭的季节
AI大模型应用技术二人工智能架构

    随着深度学习的发展，AI大模型（LargeLanguageModels,LLMs）在自然语言处理、计算机视觉等领域取得了革命性的进展。本文将详细探讨AI大模型的架构演进，包括从Transformer的提出到GPT、BERT、T5等模型的历史演变，并探讨这些模型的技术细节及其在现代人工智能中的核心作用。一、基础模型介绍：Transformer的核心原理Transformer架构的背景在Transfo
    

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hu19930613

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2024年程序员学习算法intellij-idealeetcode

    ============点击右侧边leetcode->设置->配置地址、用户名、密码、存放目录、文件模板用户名要登录后在账号信息里看模板代码1.codefilename!velocityTool.camelC
    

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XWWW668899
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不良人龍木木
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    机器学习-聚类算法1.AHC2.K-means3.SC4.MCL仅个人笔记，感谢点赞关注！1.AHC2.K-means3.SC传统谱聚类：个人对谱聚类算法的理解以及改进4.MCL目前仅专注于NLP的技术学习和分享感谢大家的关注与支持！
    

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  • 高级UI<第二十四篇>：Android中用到的矩阵常识
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    （1）定义在数学中，矩阵（Matrix）是一个按照长方阵列排列的复数或实数集合。由m×n个数aij排成的m行n列的数表称为m行n列的矩阵，简称m×n矩阵。记作：图片.png这m×n个数称为矩阵A的元素，简称为元，数aij位于矩阵A的第i行第j列，称为矩阵A的(i,j)元，以数aij为(i,j)元的矩阵可记为(aij)或(aij)m×n，m×n矩阵A也记作Amn。元素是实数的矩阵称为实矩阵，元素是复
    

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  • 生成式地图制图
Bwywb_3
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    生成式地图制图（GenerativeCartography）是一种利用生成式算法和人工智能技术自动创建地图的技术。它结合了传统的地理信息系统（GIS）技术与现代生成模型（如深度学习、GANs等），能够根据输入的数据自动生成符合需求的地图。这种方法在城市规划、虚拟环境设计、游戏开发等多个领域具有应用前景。主要特点：自动化生成：通过算法和模型，系统能够根据输入的地理或空间数据自动生成地图，而无需人工逐
    

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  • 高性能javascript--算法和流程控制
海淀萌狗

    -for,while和do-while性能相当-避免使用for-in循环，==除非遍历一个属性量未知的对象==es5:for-in遍历的对象便不局限于数组，还可以遍历对象。原因：for-in每次迭代操作会同时搜索实例或者原型属性，for-in循环的每次迭代都会产生更多开销，因此要比其他循环类型慢，一般速度为其他类型循环的1/7。因此，除非明确需要迭代一个属性数量未知的对象，否则应避免使用for-i
    

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  • 深度 Qlearning：在直播推荐系统中的应用
AGI通用人工智能之禅
程序员提升自我硅基计算碳基计算认知计算生物计算深度学习神经网络大数据AIGCAGILLMJavaPython架构设计Agent程序员实现财富自由

    深度Q-learning：在直播推荐系统中的应用关键词：深度Q-learning,强化学习,直播推荐系统,个性化推荐1.背景介绍1.1问题的由来随着互联网技术的飞速发展,直播平台如雨后春笋般涌现。面对海量的直播内容,用户很难快速找到自己感兴趣的内容。因此,个性化推荐系统在直播平台中扮演着越来越重要的角色。1.2研究现状目前,主流的个性化推荐算法包括协同过滤、基于内容的推荐等。这些方法在一定程度上缓
    

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  • web报表工具FineReport常见的数据集报错错误代码和解释
老A不折腾
web报表finereport代码可视化工具

    在使用finereport制作报表，若预览发生错误，很多朋友便手忙脚乱不知所措了，其实没什么，只要看懂报错代码和含义，可以很快的排除错误，这里我就分享一下finereport的数据集报错错误代码和解释，如果有说的不准确的地方，也请各位小伙伴纠正一下。
 
NS-war-remote=错误代码\:1117 压缩部署不支持远程设计
NS_LayerReport_MultiDs=错误代码
    

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bylijinnan
java弱引用

    首先看看 WeakReference
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public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
WeakReference r = new Wea
    

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  • Linux——（hostname）主机名与ip的映射
eksliang
linuxhostname

    一、 什么是主机名
无论在局域网还是INTERNET上，每台主机都有一个IP地址，是为了区分此台主机和彼台主机，也就是说IP地址就是主机的门牌号。但IP地址不方便记忆，所以又有了域名。域名只是在公网（INtERNET)中存在，每个域名都对应一个IP地址，但一个IP地址可有对应多个域名。域名类型 linuxsir.org 这样的；
主机名是用于什么的呢？
答：在一个局域网中，每台机器都有一个主
    

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  • oracle 常用技巧
18289753290

    oracle常用技巧 ①复制表结构和数据   create table  temp_clientloginUser as   select distinct userid from tbusrtloginlog ②仅复制数据 如果表结构一样 insert into  mytable  select  * &nb
    

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  • 使用c3p0数据库连接池时出现com.mchange.v2.resourcepool.TimeoutException
酷的飞上天空
exception

    有一个线上环境使用的是c3p0数据库，为外部提供接口服务。最近访问压力增大后台tomcat的日志里面频繁出现
com.mchange.v2.resourcepool.TimeoutException: A client timed out while waiting to acquire a resource from com.mchange.v2.resourcepool.BasicResou
    

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  • IT系统分析师如何学习大数据
蓝儿唯美
大数据

    我是一名从事大数据项目的IT系统分析师。在深入这个项目前需要了解些什么呢？学习大数据的最佳方法就是先从了解信息系统是如何工作着手，尤其是数据库和基础设施。同样在开始前还需要了解大数据工具，如Cloudera、Hadoop、Spark、Hive、Pig、Flume、Sqoop与Mesos。系 统分析师需要明白如何组织、管理和保护数据。在市面上有几十款数据管理产品可以用于管理数据。你的大数据数据库可能
    

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  • spring学习——简介
a-john
spring

    Spring是一个开源框架，是为了解决企业应用开发的复杂性而创建的。Spring使用基本的JavaBean来完成以前只能由EJB完成的事情。然而Spring的用途不仅限于服务器端的开发，从简单性，可测试性和松耦合的角度而言，任何Java应用都可以从Spring中受益。其主要特征是依赖注入、AOP、持久化、事务、SpringMVC以及Acegi Security
为了降低Java开发的复杂性，
    

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  • 自定义颜色的xml文件
aijuans
xml

    <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <resources> <color name="white">#FFFFFF</color> <color name="black">#000000</color> &
    

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  • 运营到底是做什么的？
aoyouzi
运营到底是做什么的？

    文章来源：夏叔叔（微信号：woshixiashushu），欢迎大家关注！很久没有动笔写点东西，近些日子，由于爱狗团产品上线，不断面试，经常会被问道一个问题。问：爱狗团的运营主要做什么？答：带着用户一起嗨。为什么是带着用户玩起来呢？究竟什么是运营？运营到底是做什么的？那么，我们先来回答一个更简单的问题——互联网公司对运营考核什么？以爱狗团为例，绝大部分的移动互联网公司，对运营部门的考核分为三块——用
    

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  • js面向对象类和对象
百合不是茶
js面向对象函数创建类和对象

    接触js已经有几个月了,但是对js的面向对象的一些概念根本就是模糊的,js是一种面向对象的语言 但又不像java一样有class,js不是严格的面向对象语言 ,js在java web开发的地位和java不相上下  ,其中web的数据的反馈现在主流的使用json,json的语法和js的类和属性的创建相似
 
下面介绍一些js的类和对象的创建的技术
 
一:类和对
    

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  • web.xml之资源管理对象配置 resource-env-ref
bijian1013
javaweb.xmlservlet

    resource-env-ref元素来指定对管理对象的servlet引用的声明，该对象与servlet环境中的资源相关联
<resource-env-ref>
<resource-env-ref-name>资源名</resource-env-ref-name>
<resource-env-ref-type>查找资源时返回的资源类
    

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  • Create a composite component with a custom namespace
sunjing

    https://weblogs.java.net/blog/mriem/archive/2013/11/22/jsf-tip-45-create-composite-component-custom-namespace
 
When you developed a composite component the namespace you would be seeing would 
    

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  • 【MongoDB学习笔记十二】Mongo副本集服务器角色之Arbiter
bit1129
mongodb

     一、复本集为什么要加入Arbiter这个角色 回答这个问题，要从复本集的存活条件和Aribter服务器的特性两方面来说。 什么是Artiber？ An arbiter does
not have a copy of data set and
cannot become a primary. Replica sets may have arbiters to add a 
    

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  • Javascript开发笔记
白糖_
JavaScript

    
获取iframe内的元素
通常我们使用window.frames["frameId"].document.getElementById("divId").innerHTML这样的形式来获取iframe内的元素，这种写法在IE、safari、chrome下都是通过的，唯独在fireforx下不通过。其实jquery的contents方法提供了对if
    

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  • Web浏览器Chrome打开一段时间后，运行alert无效
bozch
Webchormealert无效

    今天在开发的时候，突然间发现alert在chrome浏览器就没法弹出了，很是怪异。
试了试其他浏览器，发现都是没有问题的。
开始想以为是chorme浏览器有啥机制导致的，就开始尝试各种代码让alert出来。尝试结果是仍然没有显示出来。
这样开发的结果，如果客户在使用的时候没有提示，那会带来致命的体验。哎，没啥办法了 就关闭浏览器重启。
 
结果就好了，这也太怪异了。难道是cho
    

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  • 编程之美-高效地安排会议 图着色问题 贪心算法
bylijinnan
编程之美

    
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.List;
import java.util.Random;
public class GraphColoringProblem {
/**编程之美 高效地安排会议 图着色问题 贪心算法
* 假设要用很多个教室对一组
    

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  • 机器学习相关概念和开发工具
chenbowen00
算法matlab机器学习

    基本概念：
机器学习(Machine Learning, ML)是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。
它是人工智能的核心，是使计算机具有智能的根本途径，其应用遍及人工智能的各个领域，它主要使用归纳、综合而不是演绎。
开发工具
M
    

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  • [宇宙经济学]关于在太空建立永久定居点的可能性
comsci
经济

    
       大家都知道,地球上的房地产都比较昂贵,而且土地证经常会因为新的政府的意志而变幻文本格式........
       所以,在地球议会尚不具有在太空行使法律和权力的力量之前,我们外太阳系统的友好联盟可以考虑在地月系的某些引力平衡点上面,修建规模较大的定居点
    

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  • oracle 11g database control 证书错误
daizj
oracle证书错误oracle 11G 安装

    oracle 11g database control 证书错误 
win7 安装完oracle11后打开 Database control 后，会打开em管理页面，提示证书错误，点“继续浏览此网站”，还是会继续停留在证书错误页面
解决办法：
是 KB2661254 这个更新补丁引起的，它限制了 RSA 密钥位长度少于 1024 位的证书的使用。具体可以看微软官方公告：
    

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  • Java I/O之用FilenameFilter实现根据文件扩展名删除文件
游其是你
FilenameFilter

    在Java中，你可以通过实现FilenameFilter类并重写accept(File dir, String name) 方法实现文件过滤功能。
在这个例子中，我们向你展示在“c:\\folder”路径下列出所有“.txt”格式的文件并删除。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 
    

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  • C语言数组的简单以及一维数组的简单排序算法示例，二维数组简单示例
dcj3sjt126com
carray

    # include <stdio.h>
int main(void)
{
int a[5] = {1, 2, 3, 4, 5};
//a 是数组的名字 5是表示数组元素的个数，并且这五个元素分别用a[0], a[1]...a[4]
int i;
for (i=0; i<5; ++i)
printf("%d\n",
    

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  • PRIMARY, INDEX, UNIQUE 这3种是一类 PRIMARY 主键。 就是 唯一 且 不能为空。 INDEX 索引，普通的 UNIQUE 唯一索引
dcj3sjt126com
primary

    PRIMARY, INDEX, UNIQUE 这3种是一类PRIMARY 主键。 就是 唯一 且 不能为空。INDEX 索引，普通的UNIQUE 唯一索引。 不允许有重复。FULLTEXT 是全文索引，用于在一篇文章中，检索文本信息的。举个例子来说，比如你在为某商场做一个会员卡的系统。这个系统有一个会员表有下列字段：会员编号   INT会员姓名  
    

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  • java集合辅助类 Collections、Arrays
shuizhaosi888
CollectionsArraysHashCode

     
Arrays、Collections
 
1 ）数组集合之间转换
public static <T> List<T> asList(T... a) {
return new ArrayList<>(a);
}
     a）Arrays.asL
    

    • 

  • Spring Security（10）——退出登录logout
234390216
logoutSpring Security退出登录logout-urlLogoutFilter

           要实现退出登录的功能我们需要在http元素下定义logout元素，这样Spring Security将自动为我们添加用于处理退出登录的过滤器LogoutFilter到FilterChain。当我们指定了http元素的auto-config属性为true时logout定义是会自动配置的，此时我们默认退出登录的URL为“/j_spring_secu
    

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  • 透过源码学前端 之 Backbone 三 Model
逐行分析JS源代码
backbone源码分析js学习

    Backbone 分析第三部分  Model
概述： Model 提供了数据存储，将数据以JSON的形式保存在 Model的 attributes里，
但重点功能在于其提供了一套功能强大，使用简单的存、取、删、改数据方法，并在不同的操作里加了相应的监听事件，
如每次修改添加里都会触发 change，这在据模型变动来修改视图时很常用，并且与collection建立了关联。 
    

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  • SpringMVC源码总结（七）mvc:annotation-driven中的HttpMessageConverter
乒乓狂魔
springMVC

    这一篇文章主要介绍下HttpMessageConverter整个注册过程包含自定义的HttpMessageConverter，然后对一些HttpMessageConverter进行具体介绍。
HttpMessageConverter接口介绍：
public interface HttpMessageConverter<T> {
/**
* Indicate
    

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  • 分布式基础知识和算法理论
bluky999
算法zookeeper分布式一致性哈希paxos

     
分布式基础知识和算法理论
BY [email protected]
本文永久链接：http://nodex.iteye.com/blog/2103218
 
在大数据的背景下，不管是做存储，做搜索，做数据分析，或者做产品或服务本身，面向互联网和移动互联网用户，已经不可避免地要面对分布式环境。笔者在此收录一些分布式相关的基础知识和算法理论介绍，在完善自我知识体系的同
    

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  • Android Studio的.gitignore以及gitignore无效的解决
bell0901
androidgitignore

    　　github上.gitignore模板合集，里面有各种.gitignore ： https://github.com/github/gitignore
　　自己用的Android Studio下项目的.gitignore文件，对github上的android.gitignore添加了
　　　　　　# OSX files　　　　　　//mac os下　　　　　　.DS_Store 
    

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  • 成为高级程序员的10个步骤
tomcat_oracle
编程

    What
软件工程师的职业生涯要历经以下几个阶段：初级、中级，最后才是高级。这篇文章主要是讲如何通过 10 个步骤助你成为一名高级软件工程师。
 
Why
得到更多的报酬！因为你的薪水会随着你水平的提高而增加
提升你的职业生涯。成为了高级软件工程师之后，就可以朝着架构师、团队负责人、CTO 等职位前进
历经更大的挑战。随着你的成长，各种影响力也会提高。 
    

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  • mongdb在linux下的安装
xtuhcy
mongodblinux

    一、查询linux版本号：
lsb_release -a 
LSB Version:    :base-4.0-amd64:base-4.0-noarch:core-4.0-amd64:core-4.0-noarch:graphics-4.0-amd64:graphics-4.0-noarch:printing-4.0-amd64:printing-4.0-noa
    

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