I Know I Care ZM
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ardupilot库函数

ardupilot库函数

ardupilot库函数是copter、plane、rover等无人驾驶仪的公用库。

核心库

  • AP_AHRS - 使用DCM或者EKF算法进行姿态角（roll、pitch）和航向（yaw）的估计
  • AP_Common - 通用函数库
  • AP_Math - 包括了各种常用的数学函数，尤其是进行向量操作的函数
  • AC_PID - PID(比例-积分-微分) 控制器库
  • AP_InertialNav - 惯性导航库，这个库使用GPS和气压计跟加速度计做融合，估计飞行器的位置、速度
  • AC_AttitudeControl - 基于PID进行飞行器的位置和姿态控制
  • AC_WPNav - 航路点导航库，这个是开源飞控的制导部分
  • AP_Motors - 多旋翼和传统的单旋翼电机混合控制库
  • RC_Channel - 遥控器通道库。用来将pwm输入/输出转化为角度等内部变量

传感器库

  • AP_InertialSensor - 陀螺和加速度计库。用来读取陀螺和加速度计数据、执行陀螺和加速度计的标定、为主程序和其他库提供角速度和加速度数据。
  • AP_Baro - 气压计
  • AP_GPS - gps
  • AP_Compass - 三轴磁罗盘

其他重要的库

  • AP_Mission - 在eeprom中存储和恢复任务命令

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