Arbotix+rviz仿真

ROS——Arbotix+rviz仿真

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提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装Arbotix功能包

1、运行第一行命令下载功能包，默认安装在home目录下，将该功能包转移到工作空间下的src文件夹中
2、编译

二、创建文件

1、创建launch文件

创建launch文件在原来基础上添加下面的代码即可

    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find mbot_description)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

2.创建配置文件

也就是上一步中间的代码加入的文件.yaml格式的文件
该文件放在config文件夹下

 <rosparam file="$(find mbot_description)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>

type：差速控制
base_frame_id:控制的车体坐标系
base_width:两轮的间距
ticks_meter:设置控制频率
accel_limit:加速度限制

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3.启动仿真器

roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch

此时出现报错：
[arbotix-2] process has died [pid 7971, exit code 1, cmd /home/yyj/LaserUndistortion_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_driver __name:=arbotix __log:=/home/yyj/.ros/log/4b9d77a4-dc26-11ec-821d-7c763530b98e/arbotix-2.log]. log file: /home/yyj/.r

原因：arbotix是运行python3 而ros运行是python2
解决方法：进入src目录下，进入arbotix_ros功能包,进入arbotix_python，进入bin，进入arbotix_driver将pyhon3改成pyhon2.7

4.启动键盘控制

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

即可通过键盘控制模型小车

总结

控制结果：
上图中通过键盘控制机器人模型运动，地图中的黄线为机器人模型经过的路径。

其他可以参考《ROS By Example》