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mavros与PX4建立连接（仿真）

安装好 mavros 之后，进入

/home/melodic/catkin_ws/src/mavros/mavros/launch

 将 px4.launch 文件中 "fcu_url" 修改成如下：

使用 ROS 运行该文件（mavros）

roslaunch mavros px4.launch

再运行 PX4

make px4_sitl_default none_iris

即可连接成功

先后顺序不能乱

mavros：

mavros与PX4建立连接（仿真）_第1张图片

 PX4:

mavros与PX4建立连接（仿真）_第2张图片

 连接成功即可做一次测试

rostopic echo /mavros/state

mavros与PX4建立连接（仿真）_第3张图片

连接成功 connected：True                 反之为False

再将无人机解锁

rosservice call /mavros/cmd/arming True

可以看到无人机解锁并且螺旋桨开始旋转

即可通过 ROS 去控制 PX4 控制无人机。

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