ubuntu18.04安装OOQP过程记录

OOQP介绍：https://pages.cs.wisc.edu/~swright/ooqp/

github：https://github.com/emgertz/OOQP

 安装BLAS部分转载自：https://www.jianshu.com/p/fe6c4f42aa0b

安装ma27部分及安装OOQP部分转载自：OOQP安装指南

1.安装BLAS

1.创建QP_lib文件夹。

2.进入QP_lib文件夹。

3.下载并解压blas包

wget http://www.netlib.org/blas/blas.tgz
tar zxf blas.tgz
cd BLAS-3.10.0/    #下载的版本

 4.编译

如果是32位系统，使用GNU的g77或gfortran编译器来编译：

g77 -O2 -fno-second-underscore -c *.f
gfortran -O2 -std=legacy -fno-second-underscore -c *.f

如果是64位系统，使用GNU的g77或gfortran编译器来编译：

g77 -O3 -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f
gfortran -O3 -std=legacy -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f

如果使用的是Intel的Fortran编译器，则：

ifort -FI -w90 -w95 -cm -O3 -unroll -c *.f

注意：

• 请根据情况选择上述5个命令中的一个执行
• 在编译BLAS、LAPACK、NumPy和SciPy的时候，所选择的Fortran编译器必须要保持一致
• 在下述LAPACK的编译安装中，需要使用Fortran 90编译器，因此不应该使用g77来编译BLAS

5、后续工作

ar r libfblas.a *.o
ranlib libfblas.a
rm -rf *.o      # 清理文件
export BLAS=~/src/BLAS-3.5.0/libfblas.a # 导出BLAS环境变量，注意改为自己的路径及版本号

2. 安装ma27

git clone https://github.com/HITSZ-LeggedRobotics/ma27.git
cd ma27/
bash ./configure CPPFLAGS="-fPIC" CFLAGS="-fPIC" FFLAGS="-fPIC"
sudo make install

3.安装OOQP

cd my_lib/
git clone https://github.com/emgertz/OOQP.git
cd OOQP/
./configure
make
sudo make install

注意，在make及sudo make install时会出现如下报错，不用管（见此文章评论区）。

 出现上面的内容说明已经安装完成。