旷视提出PETRv2：统一的多摄像头3D感知框架

原文链接：https://www.techbeat.net/article-info?id=3698
作者：刘迎飞、wangeniusky

本文提出了一个统一的纯视觉3D感知框架PETRv2。基于PETR，PETRv2探究了利用历史帧的信息来进行时序建模，大幅度地提升了3D物体检测的性能。具体来说，我们扩展了PETR中所提出的3D position embedding （3D PE）来进行时序建模，证明3D PE能够实现不同帧物体空间位置的对齐。进一步地，我们引入了一个特征引导的位置编码器，来改善3D PE对于不同输入数据的适应性。为使PETR框架能够同时进行高质量的BEV分割，PETRv2提供了一个简单而又高效的解决方案。我们引入了一些分割查询向量，每个分割查询变量用于分割BEV图像中特定的块区域。PETRv2在3D物体检测和BEV分割任务上均有着先进的性能表现。基于PETR系列框架，本文也进行了详细的鲁棒性分析，我们希望PETRv2能够作为一个简单而又强大的基线框架。

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论文名称：
PETRv2: A Unified Framework for 3D Perception from Multi-Camera Images
论文链接：
https://arxiv.org/pdf/2206.01256.pdf
代码链接：
https://github.com/megvii-research/PETR，支持2080ti等低端显卡训练。

一、研究动机

近期，基于纯视觉（多个摄像头图像）的3D感知受到广泛关注。如何结合输入数据流的时序信息，并将3D检测、BEV分割等多项感知任务整合到一个统一的框架中具有重大意义。BEVFormer¹和BEVDet4D²是近期比较有代表性的两个方法，通过结合时序建模实现了出色的检测性能。然而，这些方法大都选择bird-eye-view(BEV)空间进行时序的特征对齐，并利用BEV特征进行分割。考虑到重建得到的BEV特征相比于range view(RV)特征可能有信息损失，且特征之间的对齐往往需要自定义算子不利于硬件部署。于是，我们考虑是否可以不依赖于BEV特征来实现时序对齐并支持BEV分割。

图一 DETR和PETR对比示意图，图来源于PETR。

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我们的方法主要启发于近期提出的PETR³框架。如图一所示，PETR基于DETR⁴框架，引入了3D position embeding（3D PE）的概念，将3D coordinates信息编码进2D RV特征使其对3D空间位置敏感，如此一来，query可以和RV特征直接在decoder中交互并预测3D检测结果，无需显式的空间变换。本文中，我们对PETR框架进行如下的几项改进：

1. 我们将PETR中的3D PE扩展到时序版本，通过对生成的3D coordinates进行变换，实现了时序对齐。

2. PETR中，3D PE的生成是data-independent的，我们引入了一个特征引导的位置编码器，使得3D PE的生成和输入数据相关，隐式地从特征中获取到深度等信息。

3. 我们引入了一个简单高效的方案来支持BEV分割。受SOLQ⁵启发，DETR框架中一个query足以表征一块区域内的掩码，为此我们定义若干个分割查询向量实现高质量的BEV分割。

二、方法

图二 PETRv2结构图。'A’表示时序对齐，'C’表示拼接操作。

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2.1 整体框架

如图二所示，PETRv2的框架主要基于PETR，其输入为前后两帧（ $t-1$ 帧与 $t$ 帧）的2D features和视锥空间中3D points所对应的3D coordinates。首先， $t-1$ 帧与 $t$ 帧的3D Coordinates进行时序对齐（2.2节描述）并拼接到一起，两帧的特征则直接进行拼接。然后，2D features和3D coordinates输入到特征引导的位置编码器（2.3节描述）中，将对齐后的3D Coordinates转换为3D position embeding （3D PE），并与2D features相结合，生成后续Transformer解码器（2.4节描述）的key、value元素。之后，seg query、det query与前述生成的key、value在Transformer decoder中进行交互。最后，交互更新后的两类query送入两个任务的head，输出检测和分割结果。

2.2 时序对齐

图三 PETR中3D Coordinates生成，图来源于PETR。

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我们选择Lidar坐标系 $l(t)$ 作为3D检测空间，并使用 $T_{src}^{dst}$ 表示从源坐标系到目的坐标系的变换。如图三所示，和PETR中类似，我们首先在视锥空间定义一组meshgrid点集 $P^m(t)$ , 并使用下面的公式将meshgrid点集根据每个视角的相机内外参转换到3D空间，得到对应的3D Coordinates。

$$P_i^{l(t)}(t)=T_{c_i(t)}^{l(t)}{K}_i^{-1}{P}^m(t)$$

其中 $K_i^{-1}$ 是第 $i$ 个视角的相机内参， $T_{c_i(t)}^{l(t)}$ 是第 $i$ 个相机到3D空间 $l(t)$ 的变换矩阵。考虑到由于自车的运动，前后两帧的坐标原点并不统一，因此需要将 $t-1$ 帧的3D Coordinates对齐到 $t$ 帧的坐标系下，具体变换如下面公式所示：

$$P_i^{l(t)}(t-1)=T_{l(t-1)}^{l(t)}{P}_i^{l(t-1)}(t-1)$$

其中 $T_{l(t-1)}^{l(t)}$ 是两帧之间坐标系的变换公式，由下式计算得到：

$$T_{l(t-1)}^{l(t)}=T_{e(t)}^{l(t)}{T}_g^{e(t)}{T_g^{e(t-1)}}^{-1}{T_{e(t-1)}^{l(t-1)}}^{-1}$$

$e(t)$ 和 $e(t-1)$ 表示不同时刻的自车坐标系，$g$ 表示全局的世界坐标系。

2.3 特征引导的位置编码器

图四 特征引导的位置编码器

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在PETR中，所获得的3D Coordinates经过一个简单的多层感知机MLP映射得到位置特征，直接作为3D PE。如图四所示，我们对3D PE的生成方式进行了一个简单的改进。RV视角的2D feature经过一个多层感知机MLP和一个sigmoid层生成一组权重，对PETR中MLP转换后的位置特征加权，从而得到了data-dependent的3D PE。关于这一点改进，主要源于我们对3D PE的两点思考：

• 2D feature本身包含许多先验信息，比如depth信息等，有助于为RV的不同空间位置生成更有区分度的3D PE。

• 3D Coordinates的生成可能受到内外参噪声的影响，采用data-dependent的形式，在一定程度上是对3D PE的隐式修正，有助于提升网络对内外参扰动的鲁棒性。

2.4 Transformer解码器

为了便于部署，我们使用DETR中最原始的Transformer解码器。解码器的检测分支和PETR⁴类似，我们在3D空间下定义一组可学习的anchor points，通过MLP网络生成det queries，然后与前述的位置编码器生成的key、value元素进行交互。

图五 分割分支

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分割分支的结构如图五所示。不同于检测分支，我们首先在BEV空间下定义一组固定的anchor points,每个anchor point负责 $16\times 16$ 大小patch的mask预测。anchor points的总数为 $16\times 16=256$ ，通过一个MLP网络生成256个seg queries，并在Transformer解码器中和K、V元素进行交互。交互更新后的seg queries，输入到分割头网络（一个MLP网络），之后通过reshape和拼接操作，最终输出一个 $256\times 256$ 的分割结果。

2.5 鲁棒性分析

图六 典型的系统误差

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如上图所示，我们对以下几种典型的误差场景进行鲁棒性分析：（a）由路面不平整带来的外参扰动。（b）行驶过程中，摄像头被意外遮挡的情况。（c）相机曝光时间不准确导致的时延现象。

三、实验结果

3.1 SOTA比较

我们在广泛使用的nuScenes⁶数据集上测试了PETRv2的3D检测和BEV分割性能，并与其他方法进行了对比。具体结果如下：

表一 nuScenes 纯视觉3D检测榜单

表二 nuScenes验证集的BEV分割结果

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可以看到PETRv2在3D检测、BEV分割任务上都取得了SOTA的性能。在纯视觉3D检测榜单上，在没有使用TTA的情况下，PETRv2超过了此前时序建模的BEVDet4D和BEVFormer。而在BEV分割任务上的性能也高于其他方法，尤其是在车道线分割方面取得了大幅领先。

3.2 Ablation 实验

表三 时序对齐（CA）和特征引导的位置编码器（FPE）

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如表三所示，我们首先进行了时序对齐（CA）和特征引导的位置编码器（FPE）的对比实验。我们可以看到，PETRv2在不进行时序对齐的情况下，mAVE只能达到0.605，而在时序对齐之后，mAVE可以大幅度地减少到0.429。关于FPE，我们在PETRv1和PETRv2上均进行了对比实验，实验结果表明其在单帧和多帧的情况下，均可以取得性能的提升。

表四 seg query生成

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之后，我们对seg query的数量以及每个seg query所负责patch区域大小进行对比实验。如表四所示，实验发现当使用256个seg queries时，即每个query负责的patch大小为 $16\times 16$ 时效果最好。

表五 检测和分割权重

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最后，对于检测和分割分支的权重，我们也进行了一定的分析（如表五所示）。实验表明，当两者权重都为1.0时，检测分支相比于只有检测分支来说几乎不掉点。当分割权重为2.0时，分割效果有一定的提高，但检测会轻微掉点。这说明3D检测和BEV分割两项任务存在一定的表征差距。在实际应用时，作为权衡，我们将两者权重设为1:1。

3.3 鲁棒性分析

表六 外参鲁棒性

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我们首先对外参鲁棒性进行分析，其中R表示测试时外参上旋转的度数，当旋转2度时PETRv2只会掉1%左右，当旋转角度达到8度时PETRv2会掉4.12%mAP和2.85%NDS，掉点幅度并不是很大。此外单帧的鲁棒性上，我们发现FPE模块可以增强模型的鲁棒性。

表七 摄像头鲁棒性

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我们对camera遮挡的情况也进行了分析，如上表所示。我们发现Back摄像头对结果的影响最大，这应该和Back摄像头FOV较大有关。

表八 时延鲁棒性

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对于时延，我们随机将一个摄像头当前帧的数据替换为sweep的数据，来模拟实验的结果。其中，一个T约表示0.083秒。我们发现，当发生1T的延时时，PETRv2掉点3.19%mAP。

四、结语

我们提出了PETRv2，一个统一的纯视觉3D感知框架。通过3D position embedding的对齐，实现多帧之间的时序对齐，不需要自定义的算子，大幅提升3D检测的性能；为实现3D检测与BEV分割的统一，我们仅添加少量的query便可实现高精度的分割性能。在3D目标检测和BEV分割上的实验验证了PETRv2的显著效果，超过了以往的先进方法。在未来的工作中，我们期待将PETRv2扩展到更多的3D感知任务。

五、参考文献

• [1] Zhiqi Li, Wenhai Wang, Hongyang Li, Enze Xie, Chonghao Sima, Tong Lu, Qiao Yu, andJifeng Dai. Bevformer: Learning bird’s-eye-view representation from multi-camera images via spatiotemporal transformers. arXiv preprint arXiv:2203.17270, 2022.

• [2] Junjie Huang and Guan Huang. Bevdet4d: Exploit temporal cues in multi-camera 3d object detection. arXiv preprint arXiv:/2203.17054, 2021.

• [3] Yingfei Liu, Tiancai Wang, Xiangyu Zhang, and Jian Sun. Petr: Position embedding transformation for multi-view 3d object detection. arXiv preprint arXiv:2203.05625, 2022.

• [4] Nicolas Carion, Francisco Massa, Gabriel Synnaeve, Nicolas Usunier, Alexander Kirillov, Sergey Zagoruyko. End-to-End Object Detection with Transformers. arXiv preprint arXiv:2005.12872, 2020.

• [5] Bin Dong, Fangao Zeng, Tiancai Wang, Xiangyu Zhang, and Yichen Wei. Solq: Segmenting objects by learning queries. Advances in Neural Information Processing Systems, 34, 2021.

• [6] Holger Caesar, Varun Bankiti, Alex H Lang, Sourabh Vora, Venice Erin Liong, Qiang Xu, Anush Krishnan, Yu Pan, Giancarlo Baldan, and Oscar Beijbom. nuscenes: A multimodal dataset for autonomous driving. In Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition, pages 11621–11631, 2020.

-The End-

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