Ubuntu 16.04下源码安装Catkin

一、下载源代码

Catkin

~$ sudo apt-get install git
~$ git clone https://github.com/ros/catkin

二、安装依赖项

1、Catkin具有以下依赖性：

——CMake 一个跨平台的开源构建系统。
——Python 一种通用的解释性高级编程语言，版本2.7。
————catkin_pkg 一个用于catkin的Python运行库。
————empy 一个Python模板库。
————nose 一个Python测试框架。
——GTest 一种Google的c++单元测试框架。
——GNU C++编译器（g++）- GNU C++编译器

2、安装以上依赖项：

终端输入：

~$ sudo apt-get install cmake
~$ sudo apt-get install python-catkin-pkg 
~$ sudo apt-get install python-empy 
~$ sudo apt-get install python-nose 
~$ sudo apt-get install python-setuptools 
~$ sudo apt-get install libgtest-dev 
~$ sudo apt-get install build-essential

或者使用一次性命令（以上是为了格式好看）：

~$ sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev build-essential

三、构建并安装Catkin

终端输入：

~$ cd catkin/
~$ cd build
~$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../
~$ make
~$ sudo make install

或者使用一次性命令（以上是同样是为格式好看）：

~$ cd catkin/ && mkdir build && cd build && cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../ && make && sudo make install

四、完成安装！

五、参考：

【1】http://wiki.ros.org/catkin#Installing_catkin

【2】http://docs.ros.org/jade/api/catkin/html/user_guide/installation.html