ROS入门学习笔记|服务数据的定义与使用
环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic
文章目录
- 一、工作空间
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- 1.创建一个名称为sor_ws的工作空间
- 2.编译工作空间
- 3.创建功能包
- 二、自定义服务数据
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- 1.定义srv文件
- 2.配置package.xml和CMakeLists.txt
- 3.再次编译：
- 三、创建cpp文件
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- 1.客户端.cpp文件
- 2.服务端.cpp文件
- 3.配置Cmakelists.txt中的编译规则
- 4.编译
- 四、运行
- 总结
一、工作空间
工作空间包括src（代码空间）、build（编译空间）、devel（开发空间）、install（安装空间）
1.创建一个名称为sor_ws的工作空间
mkdir -p ~/sor_ws/src
cd ~/sor_ws/src
catkin_init_workspace
初始化后会生成一个有锁标识的txt文件
2.编译工作空间
cd ~/sor_ws
catkin_make
编译成功
src目录下生成build和devel文件
此时还差install文件夹，再执catkin_make install指令
catkin_make install
生成install文件夹
3.创建功能包
cd ~/sor_ws/src
catkin_create_pkg learning_service std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim
learning_service下生成以下文件及文件夹
二、自定义服务数据
1.定义srv文件
在learning_service下创建srv文件夹
进入srv文件夹，右键在终端打开，输入touch Person.srv，生成Person.srv文件
双击打开，输入
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
string result作用是给客户端反馈消息是否传送成功
2.配置package.xml和CMakeLists.txt
在learning_service下双击打开package.xml文件，添加依赖
message_generation
message_runtime
在learning_service下双击打开CMakeLists.txt文件，添加编译选项
（1）添加message_generation
（2）添加
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
（3）去掉CATKIN_DEPANDS前面的#，添加 message_runtime
3.再次编译：
cd ~/sor_ws
catkin_make
在/sor_ws/devel/include/learning_service路径下生成三个.h文件
三、创建cpp文件
1.客户端.cpp文件
cd ~/sor_ws/src/learning_service/src
touch person_client.cpp
sudo gedit person_client.cpp
编写代码，保存退出
完整代码如下
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/show_person");
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient("/show_person");
// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
return 0;
};
2.服务端.cpp文件
cd ~/sor_ws/src/learning_service/src
touch person_server.cpp
sudo gedit person_server.cpp
编写代码，保存退出
完整代码如下
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,
learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据
res.result = "OK";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
ros::spin();
return 0;
}
3.配置Cmakelists.txt中的编译规则
在learning_service下双击打开CMakeLists.txt文件
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
保存退出
4.编译
cd ~/sor_ws
catkin_make
四、运行
打开新终端，输入roscore
再打开一个新终端，设置环境变量，防止找不到可执行文件，再运行订阅者指令
source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_service person_server
再打开一个新终端，运行客户端指令
source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_service person_client
回车，运行成功。
总结
以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS中服务数据的定义与使用，每运行一次客户端指令，在服务端会显示出传送出的消息，同时在客户端也会反馈消息已经被收到，这是和发布话题不同的地方，话题发布与接收是一直进行的，而且是单向的没有回应的。 关于环境变量，每次在终端运行话题时都需要设置一遍，非常麻烦，可以通过echo $ROS_PACKAGE_PATH查看当前环境变量的路径，然后在主文件夹下Ctrl+h显示.bashrc，打开文件在最后加上source /（自己的路径）/sor_ws/devel/setup.bash，保存退出，之后在任何终端中都不需再设置环境变量了。上一篇：ROS入门学习笔记|话题发布与订阅
学习资料来自：【古月居】古月·ROS入门21讲