如何将ROS发出的图片消息在Qt Ceator的界面显示出来？
一、系统配置：
Ubuntu14.04 ROS indigo ，Qt 5.9.1 Creator,已安插件ros_qtc_plugin，可以直接建一个包含Qt界面的ROS package，不太明白？没关系，那就看我上一篇博客<利用Qt Creator 如何在ROS 项目中从一个界面调用另一个界面？>怎么用的.
二、基本思路：
要想实现这个目标非常简单，就是将ROS 发出图片消息和Qt显示图片结合起来，大致可分为三步，每一步都有相关文章，我就是做了一个结合，毕竟QT-ROS这方面资料太少，分享出来大家共同进步！在下也是刚接触，有不对之处，欢迎大家指正！
step1：利用opencv将图片转化为ros可以接受的消息 ，参考链接
step2：在qt下可以打开图片，利用opencv显示在界面上，参考链接
step3：根据子线程和主线程通信，将消息通过信号与槽的机制传到qt界面显示，参考链接
结合以上文章，下面到了揉合阶段，如果你看到这里，大致明白了怎么回事，那么你就不要往下看了，自己去调，去改，那样自己做出来会蛮有成就感的。
三、程序实现：
1.根据step1 链接建了两个普通package：image_node_a和image_node_b ，注意配置CMakeLists 文件，没什么问题，不想多说，注意将image_noe_a中载入图片文件的路径改为自己的，千万不要包含中文！！！此步完成证明发消息没问题了！
cv::Mat image = cv::imread("/home/sun/Dragon.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
//chage the directory to your own filepath 
2.根据step2的链接建了个包含qt界面的package gui_subsrciber
catkin_create_qt_pkg gui_subscriber roscpp
public:
void displayMat(cv::Mat image);
private:
Ui::MainWindowDesign ui;
QNode qnode;
cv::Mat image;void MainWindow::displayMat(cv::Mat image)
{
cv::Mat rgb;
QImage img;
if(image.channels()==3)
{
//cvt Mat BGR 2 QImage RGB
cv::cvtColor(image,rgb,CV_BGR2RGB);
img =QImage((const unsigned char*)(rgb.data),
rgb.cols,rgb.rows,
rgb.cols*rgb.channels(),
QImage::Format_RGB888);
}
else
{
img =QImage((const unsigned char*)(image.data),
image.cols,image.rows,
image.cols*image.channels(),
QImage::Format_RGB888);
}
ui.label_4->setPixmap(QPixmap::fromImage(img));//label_4就是你添加的label的对象名
ui.label_4->resize(ui.label_4->pixmap()->size());
3.到现在为止还是ROS的ROS，QT的归qt，没什么联系，那么现在这一步就重要了，在gui_subscriber package的qnode文件中建一个订阅image_node_a的节点，就是将image_node_b的内容在gui_subscriber中再实现一遍，先保证在这个package中能正常接收到image_node_a发的图片，没什么很大的区别，现在qnode.hpp文件中声明回调函数，private添加订阅者声明
pubiic:
...
void myCallback_img(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg);
...
private:
int init_argc;
char** init_argv;
image_transport::Subscriber image_sub;
image_transport::ImageTransport it(n);
image_transport::Subscriber image_sub;
image_sub = it.subscribe("node_a",1,&QNode::myCallback_img,this);
4.最后一步，这才是核心！根据step3中传送自定义消息的方法，将qnode中接收到的消息给main_window显示啊！
(1) 在回调函数中，结束时要将imge以信号的形式发出去，你就要在qnode.hpp中定义一个信号
public:
...
void myCallback_img(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg);
cv::Mat img;//发送的图片type
...
Q_SIGNALS:
void loggingUpdated();
void rosShutdown();
void imageSignal(cv::Mat);//定义发送图片的信号
void QNode::myCallback_img(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg)
{
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{ /*change to CVImage*/
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, enc::BGR8);
//cv::imshow("gui_subscriber listener from node_a",cv_ptr->image);
img = cv_ptr->image;//呼应public中的img 啊！
Q_EMIT imageSignal(img) //将信号发出去
cv::waitKey(30);
}
...
}public Q_SLOTS:
void displayMat(cv::Mat image);//Be sure register the message type
qRegisterMetaType("cv::Mat");
...
//Next is the key siganl and slot
QObject::connect(&qnode,SIGNAL(imageSignal(cv::Mat)),this,SLOT(displayMat(cv::Mat))); 
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