基于Jetson nano的行(hang，二声)车安全检测系统（初步）说明

基于Jetson nano的行(hang，二声)车安全检测系统（初步）说明

本说明基于本人采用的Jeston nano开发板制作而成的一套行车安全检测系统。

盒子及开发板图片来源

硬件组成：Jetson nano b1+双目CSI摄像头

算法组成： Yolov4-tiny，自己重新训练的权重，只识别person这一类。

编写语言： Python3.6，Jeston目前（2021.4.12之前）支持1.6版本的Pytorch。(Opencv4.1.1)

算法原理：

根据Yolov4-ting检测出来的目标框与自己确定的电子围栏进行IOU计算，有交集即可判定人员已经非法闯入其中，利用Jetson nano上的GPIO模块，控制声光报警及图片传输到后台数据库等。

使用方法：

1、准备工作：镜像烧录

强烈建议烧录已经开源配置好的镜像，能够省去70%的时间。

2、重新编译darknet代码，使之生成 libdarknet.so文件，方便python调用

3、编写自己的Python代码，替换掉原版的darknet.py和darknet_image.py or darknet_video.py。

4、远程控制（推荐采用）Vnc Viewer软件，缺点貌似只能在同一局域网下使用？

软件链接：
VNC® Connect consists of VNC® Viewer and VNC® Server

5、4G模块联网， 如果只用到了无线联网的方式，请跳过这一步。

首先Jeston nano接好显示器，绑定好IPV4地址（方便后续远程控制）；安装另一个远程传输软件：WinSCP，

登陆后将已编译好的代码传输到Jetson nano开发板上。配置4G拨号上网：Jetson Nano系列教程11：采用4G模块上网(ppp拨号方式)。之后再配置4G模块自动联网，具体方式和Ubuntu以太网自动连接类似，需要注意的地方是IPV4 DNS（e.g.114.114.114.114）需要修改保存，否则系统开启4G模块后，解析不了地址，还是上不了网。

6、启动程序：

（1）远程登录Jetson开发板
在无显示器的情况下，需要使得电脑和Jetson在同一局域网下，然后Windos下按win+r cmd 呼出命令行，查看本机IP地址（ipconfig），例如：192.168.1.103。然后在命令行中输入

for /L %i IN (1,1,254) DO ping -w 2 -n 1 192.168.1.%i

，这里192.168.1的部分改成你对应IP地址第三个小数点之前的部分。
等待几分钟命令处理完成，然后在cmd命令窗口输入arp -a，回车即可列出所有的IP地址。之后利用Vnc Viewer软件即可连接。
（参考博客：windows下如何查看本机所在局域网内所有可以访问的IP）
（2）登录完成后，系统会弹出"Enter password to unlock your login keyring"，之后输入密码解锁。
然后系统会跳出一个让你设置拨号连接的密码，这里随意输入，完成之后，即可实现4G模块上网。
（3）运行自己的Python程序

Ctrl +  Alt + T
cd darknet
python3 xxx.py

附注：

1、Vnc Viewer在没有连接显示器后会出现只显示1/4屏幕的情况，不利于操作。
解决方法：jeston nano设置开机启动任务,修改远程桌面分辨率
2、Minicom串口工具调试4G模块
参考链接：
（1）Jetson Nano系列教程11：采用4G模块上网(ppp拨号方式)
（2）Jetson Nano系列教程10：采用4G模块上网(NDIS拨号方式)

# 关闭ModemManager进程，以防止minicom调试AT串口时，显示没用的数据
sudo su
killall ModemManager
# 安装minicom串口工具
apt-get install minicom
# 查看串口设备，AT指令串口，为/dev/ttyUSB2
ls /dev/ttyUSB*
# 用minicom打开串口
sudo minicom -D /dev/ttyUSB2
# 强制设置为4G上网
AT+CNMP=38
# 查询网络质量
AT+CSQ
# 查询网络注册状
AT+CREG?
# 查询网络运营商
AT+COPS?
# 查询网络波段
AT+CPSI?

另外需要设置配置文件：

sudo su

# 注意使用root账户操作
# chat以及dial文件在参考链接1里面有。
# 将chat放到/etc/ppp
cp ./chat /etc/ppp
# 将dial放到/etc/ppp/peers
cp ./dial /etc/ppp/peers


# 开始拨号
pppd call dial

# 注意使用root账户操作，不要关闭拨号成功的终端，新开一个终端操作

此外：补充一些有用的帮助命令

# 查看网口及其ip
ifconfig -a
# 为避免DNS解析不了，添加以下默认路由
route add -net 0.0.0.0 ppp0
# 通过ppp0上网测试
ping -I ppp0 www.baidu.com

下一步计划：

下一步是根据行车下方吊钩所吊货物的大小，自动确定电子围栏的大小。目前已经实现双目测距，虽然精度不咋地（手动狗头）。之后根据比例进行实际计算。

如有好的建议、想法、问题等，欢迎评论区讨论。

致谢：

感谢本文中所有链接文章的作者，是你们的贡献才使得后来者走得更远，感谢！

作者：乄洛尘
第一次更新日期：2021年4月12日