(3分钟了解)SLAM后端优化的四大金刚！g2o ceres gtsam SE-Sync

后端优化常用的库有g2o ceres gtsam 和 se-sync

这篇博客首先介绍se-sync，然后比较四种库之间的差异。

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

朗之万分布，这是我最近第二次看到他了，还有一个是结合SOS凸性来解决最小二乘问题的。

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

推导到黎曼流形上面。

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

拉格朗日对偶问题，最近也有学习过。就是说对偶问题的解是原问题的下确界，然后这两之间的差值被称为对偶间隙，并且当对偶间隙为0的时候，对偶问题的最优解即是原问题的最优解。

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

后端优化4个库的对比

博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/432505705

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

虚线连接表示存在共视关系，这是用来进行后续闭环检测的。

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

这时候可以使用SOS凸性来进行最优化问题的转换，并求解最优值。

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

这个SE-Sync库把原问题转换到黎曼流形空间上进行解决，使用截断-牛顿黎曼置信域的方法进行解决。

编辑切换为居中

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

最后根据使用的场景，可以对后端优化的4个框架进行相应的选择。

总结：这篇博客中了解了SE-Sync的后端优化库，并且对后端优化的框架又有了一个新的认识和总结。知道每个框架对应的特点。并且这些框架大体与高斯牛顿、LM、doglegs方法都有一定的联系。以上方法将会在后续的博客中推出，针对后端，还是那句话，从混沌中寻求真理。是一个非常有意思的过程。