d435i 深度相机运行踩坑大合集

1.改运行launch文件

更改对象:rs_camera.launch

【入坑ORB-SLAM3系列2】未标定的realsense D435i试运行ORB-SLAM3(手把手教学,含realsense d435i一些错误的解决)_Jay_z在造梦的博客-CSDN博客

// 设置图像的尺寸及颜色信息
          // 彩色图的宽
          // 彩色图的高
          // 打开使能端

// 设置红外视野的尺寸与信息
 
 
          // 打开左相机红外
          // 打开右相机红外

// 开启陀螺仪和加速度计的输出
 
 
  
// 设置各种帧率
          // 红外帧率
          // 彩图帧率
          // 陀螺仪更新频率
          // 加速度计更新频率
  
// 让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出
 

// 让IMU的角速度和加速度线性插值输出(不知道哪个效果好,得试试)
 

// 开启相机和IMU的同步
   


1.1 没有imu节点

其实不是没有,而是acc和gyro没有 unite,所以  copy"/> 一定要改成copy,不然这俩各发布各的

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