d435i 深度相机运行踩坑大合集

1.改运行launch文件

更改对象：rs_camera.launch

【入坑ORB-SLAM3系列2】未标定的realsense D435i试运行ORB-SLAM3（手把手教学，含realsense d435i一些错误的解决）_Jay_z在造梦的博客-CSDN博客

// 设置图像的尺寸及颜色信息
          // 彩色图的宽
          // 彩色图的高
          // 打开使能端

// 设置红外视野的尺寸与信息
 
 
          // 打开左相机红外
          // 打开右相机红外

// 开启陀螺仪和加速度计的输出
 
 
  
// 设置各种帧率
          // 红外帧率
          // 彩图帧率
          // 陀螺仪更新频率
          // 加速度计更新频率
  
// 让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出
 

// 让IMU的角速度和加速度线性插值输出（不知道哪个效果好，得试试）
 

// 开启相机和IMU的同步
   

1.1 没有imu节点

其实不是没有，而是acc和gyro没有 unite，所以  copy"/> 一定要改成copy，不然这俩各发布各的。