树莓派4B 使用 Intel Realsense D435i 深度相机指南

项目需要用到深度相机，特此记录一下，也希望对后人能有所帮助，应该也适用于相同或相近系统的树莓派3等，下述文章给了很大启发

https://zhuanlan.zhihu.com/p/95724383

板子：raspberry pi 4B 4GB    
系统镜像：ubuntu-mate-20.04.1-desktop-arm64+raspi.img 
   （镜像下载地址：https://ubuntu-mate.org/download/arm64/focal/)
软件包Realsense_SDK：2.40.0  
传感器：D435i

步骤1、安装依赖包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

第二行的是核心依赖，必装。第三行是3D相关的依赖，如果不打算使用realsense-viewer，可以不装。

2、下载Realsense SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

或者直接去上述地址下载zip包，解压备用，写文章时的版本为2.40.0。

3、编译准备

mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false

解释：
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选，强制LIBUVC后端，否则你要自己给内核打补丁。

-DBUILD_WITH_TM2=false 集成T265的固件，当前网络状况下有几率卡死…

-DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false 集成相机的固件，当前网络状况下有几率卡死，请在PC上更新固件不要折磨自己

4、编译

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

一切顺利且散热良好的情况下，在rpi 4B上耗时约1小时。这里不要贪心，最多不要超过-j2，因为内存不够用。

5、设置udev规则

sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

主要是为了让realsense-viewer更方便的识别设备

6、测试

realsense-viewer

7、写在最后
由于下一步利用树莓派4B安装ROS仅仅ubuntu-mate 20.04以上版本支持，在上述过程中已将realsense传感器的硬件驱动安装好，安装ROS后可以直接使用。