论绝对式编码器是否需要执行回原点

文章开头，先直接引用西门子S7-1200 回原点文档原文来解释回原点概念：

“原点”也可以叫做“参考点”，“回原点”或是“寻找参考点”的作用是：把轴实际的机械位置和程序中轴的位置坐标统一，以进行绝对位置定位。一般情况下，西门子PLC的运动控制在使能绝对位置定位之前必须执行“回原点”或是“寻找参考点”。

如上文所述，当采用绝对式编码器后，机构并非需要在每次上电后执行回原点操作。

举例说明S7-1200运动控制中的 ‘回原点’到底是怎么一回事？

1绝对式编码器基本概念与分类

编码器（encoder）的转轴与被测旋转轴连接，随被测轴一起转动，能够将被测轴的角位移转成二进制编码或一串脉冲，对应于绝对式编码器和增量式编码器。
●增量式： 每转过单位的角度就发出一个脉冲信号；
●绝对式： 对应一圈，运动部件的每一运动位置都有一个对应的编码，常以多位二进制码来表示，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
需要注意的是，绝对式编码器有单圈式和多圈式之分：

1. 单圈绝对式编码器其光电码盘转动超过360°时，编码器回到原点，因此只能用于旋转范围360°以内的测量；
2. 多圈绝对式编码器旋转圈数可由靠锂电池驱动的寄存器保存，也可采用类似钟表的齿轮结构来记忆圈数，前者被称作“假绝对”，后者则被称之为“真绝对”。

绝对值位置=绝对值多圈×每圈脉冲数

2为什么使用绝对式编码器上电时可以不执行回原点

与增量式编码器相比，绝对式编码器的一大特点在于具备掉电保持功能，即使断电之后再重新上电，也能读出当前位置的绝对编码数据。

绝对值编码器的“绝对”是指数据的唯一、可靠、稳定，而不是停电记忆。
编码器知识汇总（增量式/绝对式/绝对值）

不过需要注意的是，单圈绝对式编码器断电后电机移动超过半圈后会导致位置丢失；多圈式绝对值编码器断电后电机移动超过2048圈会导致位置丢失；此外对于假绝对式编码器，当电池耗尽后，同样会丢失位置。

从这一角度来说，搭载单圈绝对式编码器的伺服电机所驱动的机构其行程若超过一圈，则实质效果同增量式编码器无异（都记不住位置）;而真绝对值编码器在超过其最大圈数后（通常为4096 12bit)，也只会重复输出最大值，从而失去作用。
多圈绝对值编码器如果转过它本身最大圈数后，怎么办？

3不同类型编码器需要执行回原点时的情况总结

增量式编码器
●增量型编码器在每次重上电时需要进行回零操作；

单圈绝对型编码器
●若行程不超过一圈，则无需在每次重上电时进行回零操作；
●若行程超过一圈，那么就需要在每次重上电时进行回零操作；

使用多圈绝对型编码器
●若行程不超过额定圈数，则无需在每次重上电时进行回零操作；
●假绝对式编码器电池耗尽，需要进行回零操作；

必须要进行回零操作的情况
编码器与机械负载的传动连接断开后重新连接；
与编码器连接的上位机丢失轴位置坐标；

编码器为什么需要回零？怎么回零？