Ubuntu18.04+KinectV1(XBOX360)+ORB_SLAM2
先装好ros!!!
一.安装KinectV1驱动
1、首先新建一个文件夹存放驱动也可以放在software中。
2、推荐博客安装：
(1)ubuntu18.04 openni2和nite2配置KinectV1（XBOX360）_zhiwei121的博客-CSDN博客
(2)Ubuntu安装Kinect驱动（openni、NITE、Sensor）及遇到的问题_张京林要加油的博客-CSDN博客_kinectv1 驱动
(3)Ubuntu16.04 + kinectv1 + ORB_SLAM2_啊，鱼的博客-CSDN博客
遇到的问题：运行./NiViewer时，总出现：
解决方法：当（3）中的方法都不能解决时，给kinectV1换个接口，插在电脑的其他USB接口上
结果：
二、用别人的CMAKELists文件测试（可以不做，自己好奇到就试试看）
- ubuntu18.04 openni2和nite2配置KinectV1（XBOX360）_zhiwei121的博客-CSDN博客
- 使用CMake编译代码教程之1_豆-Metcalf的博客-CSDN博客_cmake 编译代码
出现问题： openni路径不对
解决方法：修改CMakeList.txt中openni的路径，改成自己的
运行结果：
三、测试KinectV1设备
第一个终端：
roscore第二个终端：
roslaunch openni_launch openni.launch或者
roslaunch freenect_launch freenect.launch出现问题：
rviz无图像，Global Status出现红体
解决方法：其实只需要首先，先把左上角的Global Options下面的Fixed Frame左边的map改为world，这时，Global Status就会变成ok状态。然后在左下角选中Add，添加pointcloud2,Topic选择/camera/depth_regist.....。
运行结果：
四、Ubuntu18.04下ORB-SLAM2安装教程
下面是笔者的安装步骤，若遇到解决不了的问题，也可以学习下这个博主的博客：
https://blog.csdn.net/huapiaoxiang21/article/details/85341233
1、下载
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM22、打开ORB-SLAM2文件夹，进入Thirdparty文件夹，分别进入DBoW2,g2o文件夹进行cmake，make编译。
3、再进入解压Vocabulary文件夹中的ORBvoc.txt.tar.gz,解压到当前文件夹后，会出现ORBvoc.txt。
4、进入ORB_SALM2根目录下，找到include文件夹下的System.h文件打开，添加头文件：
#include
5、在http:// https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 下载数据集（Dataset）
在ORB_SLAM2目录下新建一个downloads文件夹，下载TUM Dataset到downloads，点开下载的链接选择fr1/xyz,下载完成后解压。
6、在ORB_SLAM2根目录下，
cmake .
make7、最后按照官网的运行命令格式为：
./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence（1）./mono_tum 是数据集的可执行文件，一般路径为ORB-SLAM2工程目录下Examples/Monocular/mono_tum；
（2）path_to_vocabulary为所选词典的路径，路径为ORB-SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt；
（3）path_to_settings为配置文件，存放在ORB-SLAM2/Examples/Monocular下，该配置文件中存放的相机的内参和外参，提取特征时候图像金字塔相关参数，可视化过程中用到的参数；
（4）path_to_sequence为数据集路径，这个根据自己下载的数据集路径来指定。
笔者的此处的代码为：
cd ORB_SLAM2
/Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Example/Monocular/TUM1.yaml /home/ww/catkin_ws/ORB_SLAM2/downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz运行结果：
五、用kinect1相机跑ORB_SLAM2
1、kinect1接12V电源，用自身的USB接到笔记本
2、
roslaunch openni_launch openni.launch #或
roslaunch freenect_launch freenect.launch3、新终端打开：
rostopic list查看/camera/rgb/image_raw /camera/depth_registered/image_raw是否存在。
4、两个新终端打开以下：
roscore
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
5、配置launch文件时，在ORB_SLAM2的根目录下新建kinect_orbslam2.launch（用touch新建）,内容如下(把红色字体改成自己的路径)：
/home/ww/catkin_ws/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ww/catkin_ws/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml" cwd="node" output="screen"/>
再运行以下代码：
cd ORB_SLAM2
roslaunch kinect_orbslam2.launch出现错误（1）：
发现自己没有编译得到RGBD节点。
解决方法：cd到Examples/ROS/ORB_SLAM2,然后执行以下程序：
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j出现错误（2）：
解决方法：
在Examples/ROS/ORB_SLAM2/Cmakelist.txt 的文件后面加入两句话：
target_link_libraries(Stereo boost_system boost_filesystem)
target_link_libraries(RGBD boost_system boost_filesystem)6、在ORB-SLAM2目录下运行：
roslaunch kinect_orbslam2.launch运行结果：
