Ubuntu20.04+anaconda+ros2-foxy安装
步骤一：写入镜像文件
下载Ubuntu20.04镜像文件：http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/20.04/ubuntu-20.04.4-desktop-amd64.iso
下载软碟通：
UltraISO软碟通中文官方网站 - 光盘映像文件制作/编辑/转换工具
然后，我们需要一个存储空间大于4GB的U盘，插在电脑上，打开软碟通。
进行如下操作选择文件，并且打开你下载的 ubuntu 所在的目录，选择 ubuntu 镜像（改成选择自己的Ubuntu镜像即可），双击打开，如图：
然后在软碟通界面菜单栏选择启动，选择写入硬盘映像，如图所示：
1） 看你的硬盘驱动器是否对应的是你的 U 盘（必须是） ，一般默认是
2） 看映像文件是否对应你的 ubuntu 镜像
3） 如果上述均没有错误，选择格式化，之后就会格式化你的 U 盘
4） 在 U 盘格式化完毕之后，选择写入，之后就是慢慢等待了，等待写入完毕
步骤二：系统分盘
右键此电脑，打“管理”-“磁盘管理”，选择最后一个磁盘空间的磁盘，比如 CD两个盘的最后一个盘是D盘（CDE盘的最后一个E盘，CDEF盘的最后一个盘F盘，以此类推），右键点击该磁盘，选择压缩卷，结果如下：
我的建议是分出100GB以上，即102400MB，最好150GB以上，如果空间不够的话还请稍微清理一下磁盘空间
步骤三：Ubuntu安装
重启电脑，进入系统BIOS界面（一般电脑是F2，你可以F2和F12在开机的时候狂按，如果没用，百度搜索对应电脑型号进入BIOS的方法），将secure boot设置为disabled，同时将第一启动设置为U盘，保存设置（注意，也可以不设置第一启动，在开机时按F12来选择启动区）。
再次重启电脑，就会出现一个黑色界面，有五个选项，我们之间选择第一个然后enter，如果进入文件检查阶段，即开始安装ubuntu。
进入后选择install
第二步：选择语言的话建议选择英文English，否则会出莫名其妙的bug。
第三步：然后联网的话不连，直接下一步。
第四步：选择minimal install
第五步：选择something else
然后进入分区界面，往下拉，里面有一个 free space，即是刚刚压缩卷分出的空白区域。
我们点击该区域，点左下角+号，将这个free space分为四个区：
1）efi：这是ubuntu的启动分区，我们分出400MB
2）swap：这个是 Linux 也就是 ubuntu 的交换区目录，这个一般的大小为内存的 2 倍左右， 主要是用来在电脑内存不足的情况下，系统会调用这片区域，来运行程序，我们可以将其分为 8G，
3) /：这是 linux 也就是 ubuntu 的根目录就一个反斜杠表示，相当于windows的C盘， 我们将其分为 40G，文件格式为 ext4，条件允许可以大一点，可以60G，毕竟ubuntu装软件默认是装在这里的，大一点可能会省去后面隐藏的麻烦。
4）/home：这是 ubuntu 的“其他盘”， 这个也可以说是我们的个人目录，相当于windows的其他盘，所以为了让我们自己的目录大一点，剩下的全分给它，文件格式为ext4。
分区完成后我们查看刚刚分出efi的区域号，然后在安装启动的下拉菜单中找到对应编号。
注意，这部一定要小心！！！！一定要是刚刚分出的efi，而不是windows的efi，否则。。你懂得
点击install now，设置用户名和密码，然后推荐使用log in automatically以避免一些奇怪的bug。
地区选择上海即可，然后点下一步即进入安装界面。等待五分钟左右即安装完成。然后点击restart now。
当电脑关闭后，即可拔掉U盘。再次开机时再次进入BIOS，将ubuntu设为第一启动，再次重启，Ubuntu安装即成功。启动时默认进入Ubuntu，如果要进windows，选第三个windows boot manager。
步骤四：换源
第一次进ubuntu系统，其下载源都是国外源，如果没有梯子下载速度会非常缓慢，因此要换源。
ctrl+alt+T打开终端，输入：
sudo nano /etc/apt/sources.list如果要输密码，就是刚刚安装时设置的密码。
然后将所有源文件内容注释（即在行开头加一个#）
到文件末尾，复制一下内容：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
注意，在终端中复制是ctrl+shift+C，粘贴是ctrl+shift+V
复制完成后，ctrl+o，enter保存，然后ctrl+x退出。
打开一个新的终端，输入：
sudo apt update
sudo apt upgrade等待更新完毕，换源操作结束。、
步骤五：安装anaconda
这里推荐安装miniconda，在终端输入：
cd
wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh然后一路enter，注意他说要不要init conda时输入Y，然后继续enter。
最后在终端输入：
source ~/.bashrc在终端输入：
conda -V如果出现conda版本号，即安装成功。如果出现conda: command not found，传送门：【Linux】conda: command not found解决办法_Vincent__Lai的博客-CSDN博客_conda not
步骤六：安装ros2-foxy
新建一个终端，输入：
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
如果倒数第二不update失败，则：
$ cd /etc/apt/sources.list.d
$ sudo gedit ros2-latest.list
# 打开文本后出现:
deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main
# 在deb后插入[arch=amd64]变成:
deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main
# 保存并关闭
# 再次更新即可
sudo apt update
等待下载完成，随后配置环境：
nano ~/.bashrc在文件末尾加入：
source /opt/ros/foxy/setup.bash保存退出，执行
source ~/.bashrc然后新建两个个终端，分别输入：
ros2 run demo_nodes_cpp talkerros2 run demo_nodes_py listener如果出现两个终端分别同时出现数字一个个增加的程序，即安装成功。