GPS串口驱动的调试（NEMA协议的直接用nmea_navsat_driver功能包即可）

GPS串口的调试

这是用串口助手接收到的信息，这还是在室内的。

我这个GPS模块是NEMA协议的那么用这个功能包应该是可以的，所以就没必要单独找什么GPS的串口驱动了。我去Github搜了下搜不到法系这是个功能包，都不用下源码，直接apt-get install就可以了好像，那岂不是太方便了。还是有Github的  https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver.git

这个功能包并不叫GPS应该是用NMEA协议的不止GPS，这也是我前几天在《GPS卫星导航定位技术与方法》这本书里面看到的，具体页面是讲NMEA协议的地方，应该可以找到。

https://gitee.com/maxibooksiyi/gps_driver

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/117339716

可以在launch里面更改波特率和串口号。

还是二进制安装方便，源码编译各种报错,python还是不方便

sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver （可以双击tap键看有哪些nmea开头的功能包，不看的话你可能就直接去装nmea_gps_driver那可能就找不到了这个功能包，幸亏我之前源码编译了下，知道它的源码工程名叫nmea-navsat-driver，所以选择了这个功能包）

roscore

rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=119200

rostopic echo /fix

可以看到经纬度，如果没有数据(比如在房间里）经纬度后面就显示nan。终端打印的消息如下。

header:

seq: 521

stamp:

secs: 1629554912

nsecs: 999170064

frame_id: "/gps"

status:

status: -1

service: 1

latitude: nan

longitude: nan

altitude: nan

position_covariance: [9998.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 9998.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 39992.0004]

position_covariance_type: 1

fix (sensor_msgs/NavSatFix) 可以看到发布的/fix话题就是sensor_msgs/NavSatFix类型，和global_fusion功能包里globalOptNode.cpp里所订阅的GPS话题消息类型是一样的，这样等于可以直接用了！！！！！

GPS位置,一直发布即使GPS接受不到信号，发出的数据为无效（nan）

GPS模块不会一开始就有数据，会先等几分钟（回看了下录屏，大概两分多钟）。前几分钟发布的经纬度都收nan，看来GPS模块还是等数据稍微稳定了点才发布出来。

所以globalfusion功能包直接把收到第一个GPS经纬度作为原点也是可以的？

记得across的那篇GPS文章说过，GPS第一次在一个地方是需要等几分钟的，就算是无人机上的GPS也是要等一阵子灯才变绿对吧，估计也是那个时候才有经纬度数据输出，在那之前GPS模块不输出经纬度数据。不对，我前几天测试GPS灯没有变绿也是有经纬度数据的。算了，先不管这个了，总之都是要先等一阵子。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118771602

 这是有经纬度数据了

2021.9.5

我在《ROS机器人编程实战》里面就看到专门一节说了GPS（NEMA协议的，用的ublox的GPS模块）接入ROS的功能包就是我用的这个，当然是NEMA协议的。

也是打印的/fix话题